ADAS系统中基于摄像头的测距技术研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车辆的测距技术对比分析 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外发展研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 研究工作及内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 摄像机成像模型及视差原理 | 第16-24页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第16-17页 |
| 2.2 摄像机的各个坐标系及转换 | 第17-20页 |
| 2.2.1 坐标系转换 | 第17-18页 |
| 2.2.2 各个坐标系的转换 | 第18-20页 |
| 2.2.3 非线性摄像机模型 | 第20页 |
| 2.3 双目视觉模型及极线约束 | 第20-22页 |
| 2.3.1 双目视差测距原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 极线约束条件 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 摄像机标定与高精度装配 | 第24-34页 |
| 3.1 张正友棋盘标定法 | 第24-29页 |
| 3.1.1 基于棋盘格标定板的标定原理 | 第24-26页 |
| 3.1.2 立体标定 | 第26页 |
| 3.1.3 实验及标定结果 | 第26-28页 |
| 3.1.4 标定结果 | 第28-29页 |
| 3.2 视觉测距系统的高精度装配 | 第29-32页 |
| 3.2.1 视觉测距装配原理 | 第29-31页 |
| 3.2.2 摄像机标定及实验结果 | 第31-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 基于特征提取的图像匹配技术 | 第34-44页 |
| 4.1 图像特征提取 | 第34-39页 |
| 4.1.1 Harris角点检测 | 第34-36页 |
| 4.1.2 SUSAN角点检测 | 第36-37页 |
| 4.1.3 SIFT角点检测 | 第37-38页 |
| 4.1.4 特征点算子检测的性能比较 | 第38-39页 |
| 4.2 双目测距图像匹配技术 | 第39-43页 |
| 4.2.1 图像匹配的数学模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 立体匹配相似性测度 | 第40-41页 |
| 4.2.3 图像匹配的约束条件 | 第41-42页 |
| 4.2.4 SIFT特征匹配 | 第42-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 视觉测距系统的功能实现 | 第44-50页 |
| 5.1 系统结构 | 第44页 |
| 5.2 系统界面与部分实现 | 第44-45页 |
| 5.3 双目摄像机高精度装配功能实现 | 第45-46页 |
| 5.4 摄像机标定功能实现 | 第46-48页 |
| 5.5 立体匹配及测距功能实现 | 第48-49页 |
| 5.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结及展望 | 第50-52页 |
| 6.1 总结 | 第50页 |
| 6.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读硕士期间参与科研项目 | 第56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论著 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
