深水闸刀锯设计及其自适应控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第13-18页 |
| 1.2.1 海底管道结构及材料 | 第13页 |
| 1.2.2 水下切割技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内外水下冷切割机械研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 自适应控制 | 第18-22页 |
| 1.3.1 自适应控制特点 | 第18-19页 |
| 1.3.2 自适应控制系统分类 | 第19-21页 |
| 1.3.3 自适应控制发展状况 | 第21-22页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 深水闸刀锯结构设计及刀具分析 | 第24-45页 |
| 2.1 深水闸刀锯工作原理 | 第24页 |
| 2.2 结构设计 | 第24-32页 |
| 2.2.1 切割机构 | 第24-26页 |
| 2.2.2 进给机构 | 第26-28页 |
| 2.2.3 夹持机构 | 第28-31页 |
| 2.2.4 让刀机构 | 第31-32页 |
| 2.3 浮力装置 | 第32-36页 |
| 2.3.1 重心计算 | 第32-33页 |
| 2.3.2 浮心计算 | 第33-34页 |
| 2.3.3 稳心分析 | 第34页 |
| 2.3.4 浮力材料选择 | 第34-36页 |
| 2.4 刀具设计 | 第36-40页 |
| 2.4.1 锯条基本参数 | 第36-37页 |
| 2.4.2 锯条分齿形式 | 第37-38页 |
| 2.4.3 齿距及同时工作齿数 | 第38页 |
| 2.4.4 锯齿齿背形式 | 第38-39页 |
| 2.4.5 刀具材料 | 第39-40页 |
| 2.5 刀具锯削力 | 第40-43页 |
| 2.5.1 当量齿进给量 | 第40-41页 |
| 2.5.2 当量齿锯削抗力 | 第41-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 深水闸刀锯运动学动力学分析 | 第45-58页 |
| 3.1 深水闸刀锯运动学分析 | 第45-52页 |
| 3.1.1 切割机构运动学分析 | 第45-46页 |
| 3.1.2 让刀机构运动学分析 | 第46-48页 |
| 3.1.3 海流运动学分析 | 第48-49页 |
| 3.1.4 深水闸刀锯运动学仿真分析 | 第49-52页 |
| 3.2 深水闸刀锯动力学分析 | 第52-56页 |
| 3.2.1 切割机构动力学分析 | 第52-54页 |
| 3.2.2 水动力分析 | 第54-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 深水闸刀锯液压系统设计及系统建模 | 第58-77页 |
| 4.1 液压系统总体方案分析 | 第58-59页 |
| 4.1.1 控制方式分析 | 第58页 |
| 4.1.2 液压执行元件分析 | 第58-59页 |
| 4.1.3 辅助元件分析 | 第59页 |
| 4.2 液压系统设计 | 第59-60页 |
| 4.3 液压系统关键元件计算 | 第60-64页 |
| 4.3.1 液压泵及电机 | 第60-61页 |
| 4.3.2 蓄能器计算 | 第61-63页 |
| 4.3.3 管路计算 | 第63-64页 |
| 4.4 阀控马达速度控制系统数学模型 | 第64-70页 |
| 4.4.1 基本方程 | 第64-67页 |
| 4.4.2 阀控马达传递函数 | 第67-68页 |
| 4.4.3 伺服放大器模型 | 第68页 |
| 4.4.4 电液伺服阀的传递函数 | 第68-69页 |
| 4.4.5 转速传感器的传递函数 | 第69-70页 |
| 4.5 系统参数确定 | 第70-71页 |
| 4.6 系统频率特性分析 | 第71-72页 |
| 4.7 扰动分析 | 第72-76页 |
| 4.7.1 油温扰动分析 | 第72-74页 |
| 4.7.2 油压波动扰动分析 | 第74-76页 |
| 4.8 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 深水闸刀锯控制系统设计 | 第77-88页 |
| 5.1 数学基础 | 第77-78页 |
| 5.1.1 正实函数与正实条件 | 第77页 |
| 5.1.2 平衡点稳定引理 | 第77-78页 |
| 5.2 系统形式描述 | 第78-79页 |
| 5.3 自适应控制器设计 | 第79-82页 |
| 5.3.1 输出误差方程 | 第79-81页 |
| 5.3.2 自适应控制系统构成 | 第81-82页 |
| 5.4 参考模型的选取 | 第82页 |
| 5.5 深水闸刀锯自适应控制器设计 | 第82-86页 |
| 5.6 进给机构控制系统 | 第86-87页 |
| 5.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
