驱控一体化工业机器人控制系统研究及软件开发
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 工业机器人应用现状与市场分析 | 第12-15页 |
| 1.1.1 工业机器人行业地位 | 第12-13页 |
| 1.1.2 工业机器人市场分析 | 第13-15页 |
| 1.2 机器人控制器概述 | 第15-19页 |
| 1.3 驱控一体化控制器项目背景 | 第19-20页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第20-24页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.2 论文架构 | 第21-24页 |
| 第二章 工业机器人运动学建模与分析 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 工业机器人MDH方法建模 | 第25-26页 |
| 2.3 工业机器人正运动学求解 | 第26-28页 |
| 2.4 工业机器人逆运动学求解 | 第28-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 工业机器人标定算法与实验研究 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 工业机器人标定研究综述 | 第34-36页 |
| 3.3 基于位置矢量误差的MDH模型标定方法 | 第36-37页 |
| 3.4 模型参数误差辨识 | 第37-38页 |
| 3.5 微分变换误差补偿算法 | 第38-39页 |
| 3.6 标定实验研究及结果 | 第39-45页 |
| 3.6.1 测量方法概述 | 第39-40页 |
| 3.6.2 实验平台介绍 | 第40-42页 |
| 3.6.3 实验与结果分析 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 工业机器人轨迹规划算法研究 | 第46-76页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 S型曲线运动规划算法研究 | 第47-54页 |
| 4.2.1 S型曲线的一般形式 | 第47-49页 |
| 4.2.2 基于临界位移分析的S型曲线运动规划 | 第49-54页 |
| 4.3 实时轨迹规划算法 | 第54-57页 |
| 4.3.1 关节和世界坐标系下的实时轨迹规划 | 第55页 |
| 4.3.2 工具坐标系下的实时轨迹规划 | 第55-57页 |
| 4.4 空间轨迹离线规划算法研究 | 第57-65页 |
| 4.4.1 空间直线轨迹规划 | 第57页 |
| 4.4.2 空间圆弧轨迹规划 | 第57-58页 |
| 4.4.3 空间连续轨迹规划算法 | 第58-65页 |
| 4.5 工业机器人姿态规划及位姿同步 | 第65-67页 |
| 4.5.1 基于通用旋转变换的姿态规划算法 | 第66-67页 |
| 4.5.2 位姿同步处理 | 第67页 |
| 4.6 轨迹规划仿真实验 | 第67-73页 |
| 4.6.1 直线间采用圆弧过渡仿真 | 第68-69页 |
| 4.6.2 五次贝塞尔曲线过渡的连续轨迹规划仿真 | 第69-73页 |
| 4.7 本章小结 | 第73-76页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第76-106页 |
| 5.1 引言 | 第76-77页 |
| 5.2 开发平台 | 第77-79页 |
| 5.2.1 开发环境 | 第77页 |
| 5.2.2 RTX实时子系统 | 第77-79页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第79-82页 |
| 5.3.1 功能需求分析 | 第79-80页 |
| 5.3.2 软件层次化设计 | 第80-82页 |
| 5.4 系统软件功能实现 | 第82-97页 |
| 5.4.1 机器人级功能层实现 | 第82-87页 |
| 5.4.2 管理协调层实现 | 第87-90页 |
| 5.4.3 应用层实现 | 第90-91页 |
| 5.4.4 以太网通讯实现 | 第91-96页 |
| 5.4.5 进程间与线程间同步 | 第96-97页 |
| 5.5 系统软件测试 | 第97-104页 |
| 5.5.1 机器人标定功能测试 | 第97-98页 |
| 5.5.2 以太网通讯测试 | 第98-101页 |
| 5.5.3 示教再现功能测试 | 第101-104页 |
| 5.6 本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 总结与展望 | 第106-110页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第106-107页 |
| 6.2 前景与展望 | 第107-110页 |
| 参考文献 | 第110-114页 |
| 致谢 | 第114-116页 |
| 攻读硕士学位期间论文和专利情况 | 第116页 |
