| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 空中加油技术国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 空中加油技术的发展历程 | 第13-15页 |
| 1.2.2 空中加油技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 无人机自主空中加油技术的国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 主要工作与创新 | 第19-20页 |
| 1.4 章节结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 无人机自主空中加油流程及双目视觉模型 | 第21-36页 |
| 2.1 无人机自主空中加油流程 | 第21-23页 |
| 2.2 双目视觉系统中的相关坐标系及其转换关系 | 第23-29页 |
| 2.2.1 双目视觉相关坐标系的介绍 | 第23-25页 |
| 2.2.2 坐标系之间的相互转换 | 第25-29页 |
| 2.3 双目视觉系统求取三维坐标流程 | 第29-31页 |
| 2.4 双目视觉系统模型 | 第31-35页 |
| 2.4.1 平行双目视觉模型 | 第31-33页 |
| 2.4.2 汇聚双目视觉模型 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 双目视觉系统的标定 | 第36-46页 |
| 3.1 双目视觉标定系统的搭建 | 第36-37页 |
| 3.2 双目视觉系统的标定参数计算 | 第37-42页 |
| 3.2.1 双目视觉系统的内部参数矩阵和外部参数矩阵 | 第37-38页 |
| 3.2.2 摄像机内部参数和外部参数的计算 | 第38-41页 |
| 3.2.3 摄像机畸变系数的计算 | 第41-42页 |
| 3.3 张正友摄像机标定法及其标定结果 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 图像特征点的提取与匹配 | 第46-66页 |
| 4.1 模拟加油锥套及安装滤光片 | 第46-48页 |
| 4.2 图像预处理 | 第48-51页 |
| 4.2.1 彩色图像灰度化 | 第48-49页 |
| 4.2.2 灰度图像二值化 | 第49-50页 |
| 4.2.3 图像的中值滤波 | 第50-51页 |
| 4.3 特征点的提取 | 第51-58页 |
| 4.3.1 查找并标记图像中的连通区域 | 第52-55页 |
| 4.3.2 连通区域质心的求取 | 第55-56页 |
| 4.3.3 特征点提取实验结果 | 第56-58页 |
| 4.4 特征点的立体匹配 | 第58-65页 |
| 4.4.1 获取特征点的描述向量 | 第59-61页 |
| 4.4.2 最小欧式距离匹配特征点 | 第61-62页 |
| 4.4.3 特征点立体匹配实验结果 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 加油锥套位姿估计 | 第66-72页 |
| 5.1 特征点三维坐标计算 | 第66-69页 |
| 5.2 加油锥套的位置和姿态计算 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 研究生期间的科研情况 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |