| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 加速加载设备的研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 视觉导航控制系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 视觉导航智能车辆控制系统的关键技术 | 第11-16页 |
| 1.3.1 智能车辆的控制系统体系结构 | 第11-13页 |
| 1.3.2 视觉图像采集处理架构 | 第13-15页 |
| 1.3.3 智能车辆控制策略 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 加速加载试验车控制系统体系结构的研究 | 第17-25页 |
| 2.1 试验车控制系统的总体设计 | 第17-19页 |
| 2.1.1 加速加载实验的实现方案 | 第17-18页 |
| 2.1.2 加速加载试验车控制系统功能组成 | 第18-19页 |
| 2.2 试验车控制系统体系结构的研究 | 第19-23页 |
| 2.2.1 试验车控制系统体系结构的要求 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于多 Agent 的试验车集散型控制体系结构 | 第20-23页 |
| 2.3 试验车控制系统的运行模式 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 加速加载试验车图像采集处理单元与无线通信单元的开发 | 第25-39页 |
| 3.1 试验车图像采集处理单元开发环境的搭建 | 第25-27页 |
| 3.1.1 图像采集处理速度的计算及可行性分析 | 第25-26页 |
| 3.1.2 图像采集处理系统开发环境的搭建 | 第26-27页 |
| 3.2 试验车图像采集单元的开发 | 第27-33页 |
| 3.2.1 图像采集系统内存空间的分配 | 第28-29页 |
| 3.2.2 嵌入式图像采集软件的开发 | 第29-33页 |
| 3.3 试验车图像处理单元的开发 | 第33-35页 |
| 3.3.1 算法引擎的装配 | 第34-35页 |
| 3.3.2 算法服务器的创建 | 第35页 |
| 3.4 试验车无线通信单元的开发 | 第35-38页 |
| 3.4.1 试验车无线通信网络的设计 | 第35-37页 |
| 3.4.2 上位机通信软件的开发 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 加速加载试验车导航参数提取方法的研究 | 第39-51页 |
| 4.1 试验车的视觉导航模式 | 第39-41页 |
| 4.2 试验车导航路径的图像识别 | 第41-47页 |
| 4.2.1 路径图像的二值化处理 | 第41-44页 |
| 4.2.2 路径图像的边缘提取 | 第44-47页 |
| 4.3 试验车导航参数的提取算法 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 加速加载试验车视觉导航鲁棒控制的研究 | 第51-68页 |
| 5.1 试验车动力学模型的建立 | 第51-56页 |
| 5.2 鲁棒控制问题的描述 | 第56-59页 |
| 5.2.1 标准 H_∞控制问题 | 第56-57页 |
| 5.2.2 μ鲁棒控制方法 | 第57-59页 |
| 5.3 试验车μ鲁棒控制器的设计 | 第59-65页 |
| 5.3.1 试验车闭环反馈控制框架及不确定性模型 | 第59-62页 |
| 5.3.2 试验车鲁棒控制器的μ综合 | 第62-63页 |
| 5.3.3 试验车鲁棒控制器计算 | 第63-65页 |
| 5.4 试验车鲁棒控制器的仿真分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 小型视觉导航试验车的实验研究 | 第68-76页 |
| 6.1 小型视觉导航试验车平台的搭建 | 第68-70页 |
| 6.1.1 小型视觉导航试验车的系统组成 | 第68-69页 |
| 6.1.2 转向驱动控制单元的设计 | 第69-70页 |
| 6.2 小型试验车无线通信单元的设计与实验 | 第70-72页 |
| 6.3 小型试验车的摄像机标定 | 第72-73页 |
| 6.4 小型试验车的路径跟踪实验 | 第73-75页 |
| 6.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |