| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究现状与发展动态 | 第11-13页 |
| 1.1.1 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.1.2 发展动态 | 第12-13页 |
| 1.2 本项目的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 本文总体思路 | 第14页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第14页 |
| 1.5 可行性分析 | 第14页 |
| 1.6 论文章节安排 | 第14-17页 |
| 第2章 机器人的网络控制 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 网络控制系统 | 第18-19页 |
| 2.2.1 网络控制系统的定义 | 第18页 |
| 2.2.2 网络控制系统的特点 | 第18-19页 |
| 2.2.3 网络控制系统的驱动方式 | 第19页 |
| 2.3 机器人的网络控制方式 | 第19-25页 |
| 2.3.1 直接控制方法 | 第20-23页 |
| 2.3.2 协作式控制方法 | 第23-25页 |
| 2.4 网络控制的影响因素 | 第25-26页 |
| 2.5 网络时延 | 第26-31页 |
| 2.5.1 网络时延的组成 | 第26-27页 |
| 2.5.2 时间延迟产生的原因 | 第27-29页 |
| 2.5.3 网络时延的特点 | 第29-30页 |
| 2.5.4 网络延时的影响 | 第30页 |
| 2.5.5 时间延迟的测试 | 第30-31页 |
| 2.6 网络延时的测试 | 第31-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于运动描述语言的轮式移动机器人控制 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 机器人系统的混杂控制方法 | 第36-39页 |
| 3.2.1 混杂控制系统 | 第36-37页 |
| 3.2.2 机器人控制系统的混杂模型 | 第37-39页 |
| 3.3 轮式机器人的运动学模型 | 第39-42页 |
| 3.4 基于运动描述语言的控制方法 | 第42-44页 |
| 3.4.1 运动描述语言 | 第42-43页 |
| 3.4.2 运动状态机 | 第43页 |
| 3.4.3 基于运动描述语言的机器人控制 | 第43-44页 |
| 3.5 基于运动描述语言的轮式移动机器人位姿镇定方法 | 第44-47页 |
| 3.5.1 实现机器人位姿镇定所需要的运动基元 | 第45页 |
| 3.5.2 中断函数的定义 | 第45-46页 |
| 3.5.3 实现机器人位姿镇定的运动描述语言模型 | 第46-47页 |
| 3.5.4 基于运动描述语言的机器人位姿镇定 | 第47页 |
| 3.6 实验与仿真 | 第47-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 网络环境下轮式移动机器人的控制 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 在互联网环境下基于运动描述语言的机器人控制系统的框架 | 第51-52页 |
| 4.3 机器人网络控制系统的运动基元 | 第52-53页 |
| 4.4 基于MDL框架的轮式移动机器人网络控制的实现 | 第53-57页 |
| 4.5 实验与仿真 | 第57-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 结论和展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
