| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 空间机械臂国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 空间机械臂控制国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文研究目的、主要工作和方法 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第15-16页 |
| 1.4.2 本文主要工作及章节安排 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 单关节锁定模型及其运动学分析 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 7DOF 空间机械臂结构分析 | 第18-21页 |
| 2.3 单关节锁定空间机械臂结构分析 | 第21-23页 |
| 2.4 单关节锁定空间机械臂 JACOBIAN 矩阵求解 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于 ORU 操作的接触动力学建模及仿真分析 | 第28-46页 |
| 3.1 接触动力学常用建模方法 | 第28-29页 |
| 3.2 基于 ORU 操作的接触动力学建模 | 第29-36页 |
| 3.2.1 空间机械臂 ORU 操作接触分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 柔顺接触建模方法 | 第31-33页 |
| 3.2.3 接触动力数学建模 | 第33-36页 |
| 3.3 基于 ORU 操作的接触动力学仿真分析 | 第36-44页 |
| 3.3.1 直线运动过程中的接触力响应 | 第36-40页 |
| 3.3.2 非直线运动过程中的接触力响应 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 基于单关节锁定力和位置混合控制算法与仿真 | 第46-68页 |
| 4.1 力和位置混合控制 | 第46-52页 |
| 4.1.1 力和位置混合控制理论 | 第46-48页 |
| 4.1.2 力和位置混合控制动力学模型 | 第48-52页 |
| 4.2 ORU 操作的力和位置混合控制 | 第52-56页 |
| 4.2.1 位置控制环 | 第54-55页 |
| 4.2.2 力环控制 | 第55-56页 |
| 4.3 ORU 操作的力和位置混合控制仿真系统 | 第56-67页 |
| 4.3.1 接触力建模在力和位置混合控制中的应用及仿真 | 第60-62页 |
| 4.3.2 前馈—反馈控制在力和位置混合控制中的应用及仿真 | 第62-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 总结及展望 | 第68-72页 |
| 5.1 总结 | 第68-69页 |
| 5.2 后续研究工作展望 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
