仿人机器人控制系统设计与稳定性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外仿人机器人研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外仿人机器人研究概述 | 第10-13页 |
| ·国内仿人机器人研究概述 | 第13-15页 |
| ·仿人机器人研究的发展方向 | 第15-16页 |
| ·仿人机器人稳定步行相关技术 | 第16-17页 |
| ·本论文主要内容 | 第17-19页 |
| 2 仿人机器人整体系统设计 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·课题目标 | 第19-20页 |
| ·机器人自由度配置 | 第20-22页 |
| ·关节确定 | 第20-21页 |
| ·自由度确定 | 第21-22页 |
| ·机器人机体结构设计 | 第22-24页 |
| ·机械结构参数 | 第22-23页 |
| ·对称性问题 | 第23页 |
| ·折叠腿现象 | 第23-24页 |
| ·壳体设计 | 第24页 |
| ·碰撞问题 | 第24页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第24-27页 |
| ·控制要求分析 | 第24-25页 |
| ·控制方式选择 | 第25-26页 |
| ·控制系统框架构建 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 仿人机器人控制系统执行层的设计 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人执行层控制器的设计 | 第28-35页 |
| ·数字信号处理简介 | 第28-29页 |
| ·DSP 芯片及其特点 | 第29-30页 |
| ·基于DSP 的关节控制器硬件设计 | 第30-35页 |
| ·机器人视觉系统 | 第35-38页 |
| ·机器人视觉概述 | 第36-37页 |
| ·视觉传感系统设计 | 第37-38页 |
| ·机器人驱动系统 | 第38-41页 |
| ·电机选型 | 第38-39页 |
| ·PWM 调速原理 | 第39-41页 |
| ·位置速度控制原理 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 仿人机器人步行稳定性分析 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·仿人机器人的步行控制 | 第42-46页 |
| ·步行的基本概念 | 第42-44页 |
| ·步行控制方法 | 第44-46页 |
| ·仿人机器人步行稳定性分析 | 第46-52页 |
| ·ZMP 稳定判据 | 第47-48页 |
| ·期望ZMP 的计算 | 第48-50页 |
| ·实际ZMP 的测量 | 第50-52页 |
| ·具体的控制方法 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 5 仿人机器人的模糊控制 | 第54-69页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第54-60页 |
| ·模糊控制器的思想 | 第54-55页 |
| ·模糊控制器的原理 | 第55-60页 |
| ·仿人机器人的模糊控制系统设计 | 第60-65页 |
| ·控制系统设计 | 第61-62页 |
| ·模糊控制器设计 | 第62-65页 |
| ·仿真实验 | 第65-68页 |
| ·模糊控制系统建立 | 第65-68页 |
| ·系统验证 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间学术论文及科研情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
