| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及其来源 | 第10-11页 |
| 1.2 仿生多足机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外仿生多足机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内仿生多足机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机械手运动控制方法的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构安排 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 多足机器人运动学分析与步态规划研究 | 第17-28页 |
| 2.1 机器人运动学概述以及 D-H 表示法介绍 | 第17-25页 |
| 2.1.1 机器人运动学概述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 D-H 表示法介绍 | 第18-20页 |
| 2.1.3 仿生多足机器人正运动学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.1.4 仿生多足机器人逆运动学模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.2 步态规划概述 | 第25页 |
| 2.3 典型步态分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 倒立步态规划 | 第25-27页 |
| 2.3.2 侧立步态规划 | 第27-28页 |
| 第三章 仿生多足机器人本体的研制 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 多足仿生机器人构型设计 | 第28-36页 |
| 3.2.1 仿生多足机器人整体结构 | 第28-30页 |
| 3.2.2 仿生多足爬壁机器人腿部结构设计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 机器人吸附系统设计 | 第31-35页 |
| 3.2.4 机器人关节驱动装置 | 第35-36页 |
| 3.3 多足仿生机器人控制系统设计 | 第36-46页 |
| 3.3.1 控制系统硬件结构设计 | 第36-39页 |
| 3.3.2 控制系统软件结构设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 嵌入式主控制器 ARM | 第41-44页 |
| 3.3.4 嵌入式协控制器 FPGA | 第44-46页 |
| 3.4 本章总结 | 第46-48页 |
| 第四章 多功能检测机械手的运动控制 | 第48-59页 |
| 4.1 桥梁检测仪器介绍 | 第48-50页 |
| 4.2 检测机械手的设计 | 第50-52页 |
| 4.3 机械手运动控制 | 第52-59页 |
| 4.3.1 PID 运动控制 | 第52-53页 |
| 4.3.2 模糊 PID 运动控制 | 第53-59页 |
| 第五章 实验与仿真 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 ADAMS 与 MATLAB 联合仿真平台搭建 | 第59-61页 |
| 5.2.1 ADAMS 机械系统平台 | 第59-60页 |
| 5.2.2 MATLAB/Simulink 控制系统平台 | 第60页 |
| 5.2.3 建立联合仿真平台 | 第60-61页 |
| 5.3 多足机器人机体建模和典型姿态仿真 | 第61-67页 |
| 5.3.1 多足机器人机体建模 | 第61-63页 |
| 5.3.2 正立、侧立和倒立时的仿真验证 | 第63-67页 |
| 5.4 运动控制方法的仿真实验 | 第67-70页 |
| 5.4.1 PID 控制器仿真实验 | 第67-68页 |
| 5.4.2 增量式模糊 PID 控制器仿真实验 | 第68-70页 |
| 5.5 本章总结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |