| 博士生自认为的论文创新点 | 第5-9页 |
| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 1 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-17页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第14-17页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第17页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第17-27页 |
| 1.2.1 深组合的思想起源与概念确立 | 第17-20页 |
| 1.2.2 深组合的结构分类与特点 | 第20-23页 |
| 1.2.3 国内外深组合研究现状综述 | 第23-24页 |
| 1.2.4 高动态深组合技术研究现状 | 第24-26页 |
| 1.2.5 深组合系统模型研究现状 | 第26-27页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第27页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第27-29页 |
| 2 GNSS/INS组合导航技术概述 | 第29-56页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 GNSS接收机技术 | 第29-44页 |
| 2.2.1 接收机原理概述 | 第30-33页 |
| 2.2.2 相位锁定环路原理 | 第33-35页 |
| 2.2.3 载波跟踪环路设计 | 第35-40页 |
| 2.2.4 载波跟踪误差 | 第40-44页 |
| 2.3 惯性导航技术 | 第44-52页 |
| 2.3.1 惯性导航原理 | 第45页 |
| 2.3.2 惯性导航常用坐标系 | 第45-46页 |
| 2.3.3 惯性传感器及其误差 | 第46-49页 |
| 2.3.4 惯导算法与误差方程 | 第49-52页 |
| 2.4 组合导航技术 | 第52-55页 |
| 2.4.1 常见组合方式 | 第53页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波器 | 第53-55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 3 高动态深组合跟踪环误差建模与分析 | 第56-99页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 高动态深组合系统设计 | 第56-62页 |
| 3.2.1 标量深组合系统结构 | 第56-60页 |
| 3.2.2 INS辅助载波跟踪环路模型 | 第60-62页 |
| 3.3 高动态深组合INS误差传递建模 | 第62-73页 |
| 3.3.1 深组合误差传递建模方法 | 第62-63页 |
| 3.3.2 高动态INS速度误差模型 | 第63-65页 |
| 3.3.3 INS误差源细化模型 | 第65-67页 |
| 3.3.4 环路误差传递模型 | 第67-73页 |
| 3.4 高动态深组合INS误差传递分析 | 第73-97页 |
| 3.4.1 载体南北向匀加速直线运动分析 | 第74-82页 |
| 3.4.2 载体东西向匀加速直线运动分析 | 第82-88页 |
| 3.4.3 载体垂向匀加速直线运动分析 | 第88-96页 |
| 3.4.4 误差传递分析小结 | 第96-97页 |
| 3.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 4 高动态深组合误差模型验证与系统优化 | 第99-120页 |
| 4.1 引言 | 第99页 |
| 4.2 高动态仿真测试平台 | 第99-101页 |
| 4.2.1 高动态场景仿真与数据采集系统 | 第99-100页 |
| 4.2.2 GNSS/INS标量深组合软件 | 第100-101页 |
| 4.3 高动态误差模型验证方法 | 第101-103页 |
| 4.4 高动态深组合误差模型验证 | 第103-108页 |
| 4.5 高动态深组合系统设计优化 | 第108-118页 |
| 4.5.1 组合导航修正的影响与系统优化 | 第108-113页 |
| 4.5.2 IMU采样频率的影响与系统优化 | 第113-116页 |
| 4.5.3 高动态深组合环路带宽设计 | 第116-117页 |
| 4.5.4 惯性器件选型指导 | 第117-118页 |
| 4.6 本章小结 | 第118-120页 |
| 5 高动态深组合系统性能测试与分析 | 第120-147页 |
| 5.1 引言 | 第120-121页 |
| 5.2 仿真测试与分析 | 第121-138页 |
| 5.2.1 仿真测试基本设置 | 第121-122页 |
| 5.2.2 高动态水平直线运动场景测试 | 第122-129页 |
| 5.2.3 高动态垂向直线运动场景测试 | 第129-133页 |
| 5.2.4 高动态圆周运动场景测试 | 第133-138页 |
| 5.3 现场实测与分析 | 第138-146页 |
| 5.3.1 高动态圆周运动测试平台 | 第138-139页 |
| 5.3.2 高动态圆周运动实测与分析 | 第139-146页 |
| 5.4 本章小结 | 第146-147页 |
| 6 总结与展望 | 第147-150页 |
| 6.1 工作总结与创新点 | 第147-149页 |
| 6.2 工作展望 | 第149-150页 |
| 附录A 高动态标量深组合INS误差传递模型 | 第150-165页 |
| A.1 MEMS INS东向速度误差源传递模型 | 第150-153页 |
| A.2 MEMS INS垂向速度误差源传递模型 | 第153-156页 |
| A.3 Tactical INS北向速度误差源传递模型 | 第156-159页 |
| A.4 Tactical INS东向速度误差源传递模型 | 第159-161页 |
| A.5 Tactical INS垂向速度误差源传递模型 | 第161-165页 |
| 附录B 缩略词 | 第165-166页 |
| 参考文献 | 第166-176页 |
| 攻博期间的科研成果 | 第176-178页 |
| 致谢 | 第178-179页 |
