基于视觉伺服的农业机器人并联采摘机构设计
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 农业采摘机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 视觉伺服研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 并联机构研究现状 | 第15-18页 |
| 1.5 课题研究内容和技术路线 | 第18-22页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第19-22页 |
| 第二章 并联采摘机构的设计 | 第22-32页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 视觉伺服并联采摘机构设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 并联机构介绍 | 第22-23页 |
| 2.2.2 机构的构型设计 | 第23页 |
| 2.2.3 机构自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.3 机构位置求解 | 第24-28页 |
| 2.3.1 并联机构的组成及其简图 | 第24页 |
| 2.3.2 并联机构坐标系的建立 | 第24-25页 |
| 2.3.3 并联机构位置反解求取 | 第25-27页 |
| 2.3.4 算例分析 | 第27-28页 |
| 2.4 并联机构的ADAMS仿真 | 第28-31页 |
| 2.4.1 并联机构的搭建 | 第28-29页 |
| 2.4.2 并联机构的ADAMS仿真 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 视觉伺服系统的设计 | 第32-56页 |
| 3.1 采摘机构的视觉系统构建 | 第32-39页 |
| 3.1.1 采摘机构硬件介绍 | 第32-36页 |
| 3.1.2 采摘机构硬件连接 | 第36-38页 |
| 3.1.3 软件介绍 | 第38-39页 |
| 3.2 图像的采集 | 第39-42页 |
| 3.2.1 摄像机透镜成像模型 | 第39-41页 |
| 3.2.2 采集棉花图像 | 第41-42页 |
| 3.3 图像的处理 | 第42-53页 |
| 3.3.1 图像灰度化处理 | 第42-44页 |
| 3.3.2 阈值化处理 | 第44-47页 |
| 3.3.3 图像形态学处理 | 第47-53页 |
| 3.4 目标轮廓的求取 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 采摘控制原理与实验 | 第56-74页 |
| 4.1 视觉伺服基本原理 | 第56-57页 |
| 4.2 目标定位与控制策略 | 第57-62页 |
| 4.2.1 目标棉花定位方法 | 第57-59页 |
| 4.2.2 控制策略 | 第59-62页 |
| 4.3 棉花采摘的实现 | 第62-70页 |
| 4.3.1 计算机与单片机的串口通信 | 第62-64页 |
| 4.3.2 运动参数的求解 | 第64-66页 |
| 4.3.3 单片机程序处理 | 第66-70页 |
| 4.4 原理性实验 | 第70-73页 |
| 4.4.1 实验过程 | 第70-73页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第74页 |
| 5.2 主要创新点 | 第74-75页 |
| 5.3 后续研究工作的建议与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第84页 |
