基于ADAMS和AMEsim的工程机械臂液压控制系统联合仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 虚拟样机技术 | 第8-10页 |
| 1.2.1 虚拟样机的提出及含义 | 第8-9页 |
| 1.2.2 虚拟样机的特点及开发流程 | 第9页 |
| 1.2.3 虚拟样机的应用领域 | 第9-10页 |
| 1.3 工程机械臂国内外研究现状概述 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 机械臂建模及模型验证 | 第14-37页 |
| 2.1 概述 | 第14页 |
| 2.2 机械臂整机结构 | 第14-15页 |
| 2.3 机械臂动力学模型 | 第15-21页 |
| 2.3.1 动力学建模方法介绍 | 第15-16页 |
| 2.3.2 二关节机械臂动力学方程 | 第16-19页 |
| 2.3.3 三关节机械臂动力学方程 | 第19-21页 |
| 2.4 机械臂ADAMS建模 | 第21-25页 |
| 2.4.1 建模软件介绍 | 第21-22页 |
| 2.4.2 环境设置及模型约束添加 | 第22-25页 |
| 2.4.3 机械臂物理参数 | 第25页 |
| 2.5 机械臂模型验证 | 第25-36页 |
| 2.5.1 运动学验证 | 第26-30页 |
| 2.5.2 动力学验证 | 第30-34页 |
| 2.5.3 虚拟样机仿真与动力学逆问题比较 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 基于ADAMS机械臂的轨迹规划 | 第37-52页 |
| 3.1 轨迹规划方法和求解流程 | 第37-38页 |
| 3.2 机械臂末端轨迹规划和验证 | 第38-42页 |
| 3.2.1 末端运动轨迹 | 第38页 |
| 3.2.2 关节角度和液压缸位移测量 | 第38-41页 |
| 3.2.3 仿真验证过程 | 第41-42页 |
| 3.3 机械臂轨迹跟踪控制概述 | 第42-51页 |
| 3.3.1 控制算法介绍 | 第42-44页 |
| 3.3.2 机械臂控制系统仿真 | 第44-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 基于AMEsim的液压系统设计及联合仿真 | 第52-66页 |
| 4.1 液压仿真软件AMEsim介绍 | 第52页 |
| 4.2 基于AMEsim的工程机械液压系统模型 | 第52-55页 |
| 4.2.1 常用工程机械液压系统原理 | 第52-54页 |
| 4.2.2 基于AMEsim的液压系统模型 | 第54-55页 |
| 4.3 动力系统选型 | 第55-60页 |
| 4.3.1 动力系统油量计算 | 第56-59页 |
| 4.3.2 液压泵选型 | 第59-60页 |
| 4.4 ADAMS-AMEsim联合仿真 | 第60-65页 |
| 4.4.1 仿真环境介绍 | 第60-61页 |
| 4.4.2 联合仿真设置过程 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 控制系统仿真结果分析 | 第66-77页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 AMEsim仿真参数设置 | 第66-67页 |
| 5.3 各臂动作控制 | 第67-72页 |
| 5.3.1 臂1动作控制 | 第68-69页 |
| 5.3.2 臂2动作控制 | 第69-71页 |
| 5.3.3 臂3动作控制 | 第71-72页 |
| 5.4 流量再生技术研究 | 第72-76页 |
| 5.4.1 流量再生控制原理 | 第72-73页 |
| 5.4.2 流量再生阀设计 | 第73-74页 |
| 5.4.3 流量再生控制系统仿真 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学士论文及科研成果 | 第83页 |
