| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2.1 工业机器人发展史 | 第13页 |
| 1.2.2 课题研究意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外机器人的发展与研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外机器人的发展与研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内机器人的发展与研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 机器人技术参数 | 第17-18页 |
| 1.5 课题研究目的与研究内容 | 第18-21页 |
| 1.5.1 课题的研究目的 | 第18页 |
| 1.5.2 课题的研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 可转位刀片磨削加工上下料机器人的结构方案设计 | 第21-29页 |
| 2.1 机器人系统的基本组成 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人类型 | 第22-23页 |
| 2.3 上下料机器人结构方案设计及其分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机器人的工作流程 | 第23-25页 |
| 2.3.2 机器人的工作参数描述 | 第25-26页 |
| 2.3.3 机器人的技术要求分析 | 第26页 |
| 2.3.4 机器人的结构方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小节 | 第27-29页 |
| 第三章 可转位刀片磨削加工上下料机器人轨迹控制 | 第29-39页 |
| 3.1 样条曲线的选取 | 第29-36页 |
| 3.1.1 三次自然样条插值算法 | 第30-31页 |
| 3.1.2 三次B样条插值算法 | 第31-36页 |
| 3.2 两种样条插值算法的分析 | 第36-37页 |
| 3.3 轨迹控制流程 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 可转位刀片磨削加工上下料机器人控制系统硬件设计 | 第39-49页 |
| 4.1 数字控制系统概述 | 第39-40页 |
| 4.1.1 数字控制系统特点 | 第39-40页 |
| 4.1.2 数字控制系统组成 | 第40页 |
| 4.2 可转位刀片磨削加工上下料机器人控制系统硬件体系结构 | 第40-48页 |
| 4.2.1 总线式运动控制器 | 第42-44页 |
| 4.2.2 CANopen总线 | 第44-45页 |
| 4.2.3 伺服驱动系统 | 第45-47页 |
| 4.2.4 触摸屏 | 第47-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 可转位刀片磨削加工上下料机器人控制系统软件设计 | 第49-63页 |
| 5.1 可转位刀片磨削加工上下料机器人控制系统的软件体系结构 | 第49-51页 |
| 5.2 人机交互界面设计 | 第51-55页 |
| 5.2.1 主界面 | 第52-53页 |
| 5.2.2 点动运行界面 | 第53页 |
| 5.2.3 单步运行界面 | 第53-54页 |
| 5.2.4 参数设置界面 | 第54-55页 |
| 5.3 CANopen Builder软件 | 第55-60页 |
| 5.3.1 MC模块运动控制指令 | 第56-59页 |
| 5.3.2 MC运动控制程序 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 论文总结 | 第63页 |
| 6.2 课题展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第70页 |
