| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外石板材上下料装备的研究现状及发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外石板材上下料装备的研究现状与发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内石板材上下料装备的发展现状与发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 条形石板材磨机上下料装备轨迹规划研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 课题的研究意义 | 第19页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 条形石板材磨机自动上下料装备总体方案设计 | 第21-37页 |
| 2.1 条形石板材磨机自动上下料装备设计流程分析 | 第21页 |
| 2.2 条形石板材磨机自动上下料装备功能分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 条形石板材研磨生产线工况分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 基于FA的上下料装备功能分析 | 第23-25页 |
| 2.3 条形石板材磨机自动上下料装备模块化设计 | 第25-35页 |
| 2.3.1 末端执行器模块设计 | 第25-30页 |
| 2.3.2 运动机构模块设计 | 第30-32页 |
| 2.3.3 机架模块设计 | 第32-33页 |
| 2.3.4 检测模块设计 | 第33-34页 |
| 2.3.5 控制模块设计 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于ANSYS Workbench的机架有限元分析及优化 | 第37-45页 |
| 3.1 机架的有限元分析 | 第37-40页 |
| 3.1.1 机架力学模型分析 | 第37-38页 |
| 3.1.2 机架有限元模型的建立 | 第38页 |
| 3.1.3 划分网格与载荷和约束设置 | 第38-39页 |
| 3.1.4 分析设置与求解处理 | 第39-40页 |
| 3.2 基于ANSYS Workbench的机架优化设计 | 第40-43页 |
| 3.2.1 确定设计变量 | 第40-41页 |
| 3.2.2 设计变量灵敏度分析 | 第41-42页 |
| 3.2.3 参数目标驱动优化 | 第42-43页 |
| 3.2.4 优化设计结果与分析 | 第43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 条形石板材磨机自动上下料装备的运动学分析 | 第45-53页 |
| 4.1 刚体位姿的描述 | 第45-46页 |
| 4.2 条形石板材磨机自动上下料装备的坐标系 | 第46-48页 |
| 4.3 条形石板材磨机自动上下料装备的正运动学分析(DKP) | 第48-49页 |
| 4.4 条形石板材磨机自动上下料装备的逆运动学分析(IKP) | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 条形石板材磨机自动上下料装备末端执行器的轨迹规划与仿真 | 第53-67页 |
| 5.1 末端执行器轨迹规划 | 第53-58页 |
| 5.1.1 正弦加速度模式 | 第53-54页 |
| 5.1.2 多项式加速度模式 | 第54-56页 |
| 5.1.3 修正梯形加速度模式 | 第56页 |
| 5.1.4 末端执行器路径规划 | 第56-58页 |
| 5.2 基于Adams和Matlab的轨迹规划仿真 | 第58-63页 |
| 5.2.1 上下料装备的Adams仿真建模 | 第59页 |
| 5.2.2 轨迹规划仿真 | 第59-63页 |
| 5.3 三种轨迹规划模式仿真结果分析与比较 | 第63-64页 |
| 5.3.1 轨迹规划仿真结果分析 | 第63-64页 |
| 5.3.2 轨迹规划比较 | 第64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士期间发表的论文与专利 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 学位论文评闽及答辩情况表 | 第76页 |
