基于双目立体视觉的脱靶量测试技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 脱靶量测试技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 双目立体视觉的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第14-23页 |
| 2.1 测试方案 | 第14-16页 |
| 2.1.1 测试流程设计 | 第14页 |
| 2.1.2 系统布局设计 | 第14-16页 |
| 2.2 系统测试原理 | 第16-17页 |
| 2.2.1 目立体视觉测试原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 曲线拟合依据 | 第17页 |
| 2.3 测试平台设计 | 第17-22页 |
| 2.3.1 摄像机选取 | 第17-19页 |
| 2.3.2 图像采集卡选取 | 第19页 |
| 2.3.3 支撑件 | 第19-20页 |
| 2.3.4 其他器件选取 | 第20-21页 |
| 2.3.5 系统软件支持 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 系统标定方法研究 | 第23-39页 |
| 3.1 标定原理 | 第23-27页 |
| 3.1.1 摄像机成像模型 | 第23-24页 |
| 3.1.2 坐标系 | 第24-25页 |
| 3.1.3 坐标系变换 | 第25-27页 |
| 3.2 角点检测 | 第27-30页 |
| 3.2.1 Susan角点检测 | 第27-29页 |
| 3.2.2 Harris角点检测 | 第29-30页 |
| 3.3 系统标定方法 | 第30-36页 |
| 3.3.1 摄像机标定方法 | 第30-32页 |
| 3.3.2 系统标定过程推导 | 第32-36页 |
| 3.4 系统非线性模型 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 脱靶量测试算法研究 | 第39-62页 |
| 4.1 图像采集 | 第39-40页 |
| 4.1.1 棋盘格图像采集 | 第39-40页 |
| 4.1.2 图像序列采集 | 第40页 |
| 4.2 图像预处理 | 第40-45页 |
| 4.2.1 图像平滑处理 | 第40-43页 |
| 4.2.2 图像锐化 | 第43-45页 |
| 4.3 弹丸提取研究 | 第45-49页 |
| 4.3.1 背景差分法 | 第45-46页 |
| 4.3.2 帧差法 | 第46-47页 |
| 4.3.3 光流法 | 第47-48页 |
| 4.3.4 弹丸提取方案选择 | 第48-49页 |
| 4.4 弹丸运动序列处理 | 第49-53页 |
| 4.4.1 图像序列处理流程 | 第49页 |
| 4.4.2 数学形态学处理 | 第49-53页 |
| 4.5 弹目坐标求取 | 第53-57页 |
| 4.5.1 双目立体视觉的测试模型 | 第53-54页 |
| 4.5.2 空间表达式推导 | 第54-57页 |
| 4.6 曲线拟合 | 第57-60页 |
| 4.6.1 线性拟合 | 第57-58页 |
| 4.6.2 非线性拟合 | 第58-60页 |
| 4.7 脱靶量计算 | 第60-61页 |
| 4.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 实验验证及精度分析 | 第62-77页 |
| 5.1 线性特征下脱靶量测试实验 | 第62-66页 |
| 5.1.1 标定实验 | 第62-63页 |
| 5.1.2 弹丸像素坐标 | 第63-64页 |
| 5.1.3 弹丸空间位置 | 第64-65页 |
| 5.1.4 曲线拟合分析 | 第65-66页 |
| 5.1.5 计算脱靶量 | 第66页 |
| 5.2 非线性特征下脱靶量测试实验 | 第66-69页 |
| 5.2.1 标定结果 | 第66页 |
| 5.2.2 像素坐标与空间位置 | 第66-68页 |
| 5.2.3 曲线拟合与脱靶量计算 | 第68-69页 |
| 5.3 系统精度分析 | 第69-73页 |
| 5.3.1 图像采集误差 | 第69-70页 |
| 5.3.2 系统标定误差 | 第70-71页 |
| 5.3.3 图像序列处理误差 | 第71-72页 |
| 5.3.4 坐标求取误差 | 第72-73页 |
| 5.3.5 曲线拟合误差 | 第73页 |
| 5.4 系统精度验证 | 第73-75页 |
| 5.4.1 弹丸线性运动时系统精度 | 第73-75页 |
| 5.4.2 弹丸非线性运动时测试精度 | 第75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文总结 | 第77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
