高空作业车连杆机构定向轨迹即时生成与控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.3 研究内容及意义 | 第11-14页 |
| 1.3.1 研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 第二章 高空作业车连杆机构的运动学分析 | 第14-29页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 高空作业车连杆机构的运动学方程 | 第14-21页 |
| 2.2.1 空间描述及变换 | 第14-16页 |
| 2.2.2 齐次坐标变换 | 第16-18页 |
| 2.2.3 广义连杆和广义变换矩阵 | 第18-19页 |
| 2.2.4 工作空间的分析与仿真 | 第19-21页 |
| 2.3 高空作业车连杆机构正向运动学分析 | 第21-25页 |
| 2.4 高空作业车连杆机构逆向运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 高空作业车连杆机构的动力学分析 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 动力学方程分析方法 | 第29-34页 |
| 3.3 油缸驱动力矩的求解 | 第34-35页 |
| 3.4 虚拟样机的建立及仿真研究 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 高空作业车连杆机构轨迹的规划分析 | 第39-46页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 轨迹规划的一般性问题 | 第39-40页 |
| 4.3 关节空间轨迹规划 | 第40-43页 |
| 4.3.1 三次多项式插补算法 | 第41-42页 |
| 4.3.2 过路径点的三次多项式插补算法 | 第42-43页 |
| 4.4 高空作业车连杆机构轨迹的即时生成 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 自整定PID控制器的设计研究 | 第46-59页 |
| 5.1 引言 | 第46-47页 |
| 5.2 控制系统建模 | 第47-53页 |
| 5.2.1 一级连杆控制系统的传递函数 | 第48-50页 |
| 5.2.2 其他连杆控制系统的传递函数 | 第50-53页 |
| 5.3 PID控制器的基本原理 | 第53-55页 |
| 5.3.1 PID控制的基本原理 | 第53-54页 |
| 5.3.2 增量型PID控制算式 | 第54-55页 |
| 5.4 PID控制器参数的整定 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 工作平台定向作业的分析 | 第59-67页 |
| 6.0 引言 | 第59-60页 |
| 6.1 水平方向工作平台作业的分析仿真 | 第60-62页 |
| 6.2 垂直方向工作平台作业的分析仿真 | 第62-64页 |
| 6.3 倾斜方向工作平台作业的分析仿真 | 第64-65页 |
| 6.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67-68页 |
| 7.2 展望 | 第68-69页 |
| 在读期间参与的项目 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
