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高空作业车连杆机构定向轨迹即时生成与控制

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第9-14页
    1.1 引言第9-10页
    1.2 课题的研究现状第10-11页
        1.2.1 国内研究现状第10-11页
        1.2.2 国外研究现状第11页
    1.3 研究内容及意义第11-14页
        1.3.1 研究的主要内容第11-13页
        1.3.2 研究意义第13-14页
第二章 高空作业车连杆机构的运动学分析第14-29页
    2.1 引言第14页
    2.2 高空作业车连杆机构的运动学方程第14-21页
        2.2.1 空间描述及变换第14-16页
        2.2.2 齐次坐标变换第16-18页
        2.2.3 广义连杆和广义变换矩阵第18-19页
        2.2.4 工作空间的分析与仿真第19-21页
    2.3 高空作业车连杆机构正向运动学分析第21-25页
    2.4 高空作业车连杆机构逆向运动学分析第25-28页
    2.5 本章小结第28-29页
第三章 高空作业车连杆机构的动力学分析第29-39页
    3.1 引言第29页
    3.2 动力学方程分析方法第29-34页
    3.3 油缸驱动力矩的求解第34-35页
    3.4 虚拟样机的建立及仿真研究第35-38页
    3.5 本章小结第38-39页
第四章 高空作业车连杆机构轨迹的规划分析第39-46页
    4.1 引言第39页
    4.2 轨迹规划的一般性问题第39-40页
    4.3 关节空间轨迹规划第40-43页
        4.3.1 三次多项式插补算法第41-42页
        4.3.2 过路径点的三次多项式插补算法第42-43页
    4.4 高空作业车连杆机构轨迹的即时生成第43-45页
    4.5 本章小结第45-46页
第五章 自整定PID控制器的设计研究第46-59页
    5.1 引言第46-47页
    5.2 控制系统建模第47-53页
        5.2.1 一级连杆控制系统的传递函数第48-50页
        5.2.2 其他连杆控制系统的传递函数第50-53页
    5.3 PID控制器的基本原理第53-55页
        5.3.1 PID控制的基本原理第53-54页
        5.3.2 增量型PID控制算式第54-55页
    5.4 PID控制器参数的整定第55-58页
    5.5 本章小结第58-59页
第六章 工作平台定向作业的分析第59-67页
    6.0 引言第59-60页
    6.1 水平方向工作平台作业的分析仿真第60-62页
    6.2 垂直方向工作平台作业的分析仿真第62-64页
    6.3 倾斜方向工作平台作业的分析仿真第64-65页
    6.4 本章小结第65-67页
第七章 总结与展望第67-69页
    7.1 总结第67-68页
    7.2 展望第68-69页
在读期间参与的项目第69-70页
参考文献第70-73页
致谢第73页

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