无人驾驶车辆的自动转向控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人车及自动转向控制的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 目前存在的问题 | 第15页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 系统建模 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 车辆―道路系统建模 | 第17-18页 |
| 2.3 车辆系统建模 | 第18-21页 |
| 2.3.1 车辆运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 车辆动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.3 车辆系统模型 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 基于模型预测控制的自动转向控制系统设计 | 第23-45页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 控制问题分析 | 第23-24页 |
| 3.3 控制系统的结构设计 | 第24-25页 |
| 3.4 道路数据处理 | 第25-27页 |
| 3.5 基于模型预测控制的自动转向控制器设计 | 第27-33页 |
| 3.5.1 控制目标分析 | 第27页 |
| 3.5.2 控制算法推导 | 第27-31页 |
| 3.5.3 仿真验证 | 第31-33页 |
| 3.6 控制算法改进 | 第33-43页 |
| 3.6.1 控制模型的改进 | 第34-35页 |
| 3.6.2 改进后的控制算法 | 第35-37页 |
| 3.6.3 控制参数的改进 | 第37-41页 |
| 3.6.4 仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 实车实验 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 红旗HQ430实车实验平台 | 第45-47页 |
| 4.3 实验传感器RT3002 | 第47-49页 |
| 4.3.1 RT3002简介 | 第47-48页 |
| 4.3.2 RT3002数据处理 | 第48-49页 |
| 4.4 实验控制系统 | 第49页 |
| 4.5 控制算法编写 | 第49-52页 |
| 4.5.1 系统离散化 | 第50-51页 |
| 4.5.2 优化算法 | 第51-52页 |
| 4.6 实验结果 | 第52-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-58页 |
| 第5章 全文总结 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 作者简介及研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
