| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 稳定平台的应用 | 第11-16页 |
| 1.2.1 串联稳定平台应用 | 第12-14页 |
| 1.2.2 并联稳定平台应用 | 第14-16页 |
| 1.3 重载并联机构应用现状 | 第16-19页 |
| 1.4 并联机构驱动方式研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 并联机构承载能力研究现状 | 第20-22页 |
| 1.6 机器人轨迹规划研究现状 | 第22-25页 |
| 1.7 课题来源及主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 并联机构力传递性与承载能力分析 | 第27-45页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 并联机构力传递性分析 | 第27-34页 |
| 2.2.1 基于标准化模型的并联机构力传递性 | 第27-29页 |
| 2.2.2 力传递性评价指标 | 第29-31页 |
| 2.2.3 最大外部载荷极值计算 | 第31-34页 |
| 2.3 并联机构承载能力分析 | 第34-39页 |
| 2.3.1 等效驱动力 | 第35-36页 |
| 2.3.2 静态承载能力 | 第36页 |
| 2.3.3 动态承载能力 | 第36-39页 |
| 2.4 两种六自由度并联机构力传递性分析 | 第39-43页 |
| 2.4.1 极值计算方法正确性验证 | 第39页 |
| 2.4.2 6UPS并联机构力传递性分析 | 第39-41页 |
| 2.4.3 6PUS并联机构力传递性分析 | 第41-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 多输入重载并联稳定平台构型综合与分析 | 第45-77页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 运输过程火箭运动特性分析 | 第45-47页 |
| 3.3 多输入驱动 | 第47-58页 |
| 3.3.1 冗余驱动分类 | 第47-51页 |
| 3.3.2 静载平衡多输入伴随冗余驱动 | 第51-53页 |
| 3.3.3 重力平衡多输入主动冗余驱动 | 第53-55页 |
| 3.3.4 多输入非冗余驱动单元 | 第55-57页 |
| 3.3.5 多输入非冗余驱动分支 | 第57-58页 |
| 3.4 六输入三自由度 3(2UPS-R)/PU稳定平台机构 | 第58-72页 |
| 3.4.1 3(2UPS-R)/PU机构自由度分析 | 第58-59页 |
| 3.4.2 3(2UPS-R)/PU机构运动学分析 | 第59-66页 |
| 3.4.3 3(2UPS-R)/PU机构动力学分析 | 第66-68页 |
| 3.4.4 3(2UPS-R)/PU机构数值与仿真分析 | 第68-72页 |
| 3.5 六自由度冗余驱动并联稳定平台机构 | 第72-76页 |
| 3.5.16UPS/6UPS重力平衡主动冗余驱动并联机构 | 第72-74页 |
| 3.5.26PUS关节静载平衡伴随冗余驱动并联机构 | 第74-76页 |
| 3.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第4章 并联 6PUS稳定平台跃度分析 | 第77-99页 |
| 4.1 引言 | 第77页 |
| 4.2 多刚体系统跃度分析 | 第77-88页 |
| 4.2.1 多刚体系统运动学理论基础 | 第77-79页 |
| 4.2.2 刚体跃度 | 第79-84页 |
| 4.2.3 多刚体系统跃度变换及映射 | 第84-87页 |
| 4.2.4 稳定平台系统跃度变换 | 第87-88页 |
| 4.3 并联机构跃度分析 | 第88-92页 |
| 4.3.1 并联机构运动学基础 | 第88-89页 |
| 4.3.2 串联机构跃度映射 | 第89-90页 |
| 4.3.3 并联机构跃度映射 | 第90-92页 |
| 4.4 非惯性系下并联机构跃度分析 | 第92-94页 |
| 4.5 欧拉角三阶导数与动平台角跃度变换 | 第94-95页 |
| 4.6 并联机构跃度映射模型数值与仿真分析 | 第95-98页 |
| 4.7 本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 重载 6PUS稳定平台轨迹规划 | 第99-111页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 基于B样条曲线的稳定平台运动描述 | 第99-104页 |
| 5.2.1 B样条曲线基础知识 | 第99-100页 |
| 5.2.2 B样条曲线拟合的动平台运动参数 | 第100-104页 |
| 5.3 并联稳定平台轨迹规划模型 | 第104-107页 |
| 5.4 轨迹规划模型求解 | 第107-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 第6章 稳定平台地面试验系统研制与实验研究 | 第111-125页 |
| 6.1 引言 | 第111页 |
| 6.2 电气控制系统设计 | 第111-117页 |
| 6.2.1 电气控制系统结构 | 第111-113页 |
| 6.2.2 多轴运动控制系统结构 | 第113-114页 |
| 6.2.3 安全保护电路设计 | 第114-115页 |
| 6.2.4 伺服电机选型 | 第115-117页 |
| 6.2.5 电磁兼容性设计 | 第117页 |
| 6.3 软件系统设计 | 第117-119页 |
| 6.3.1 人机交互界面设计 | 第118-119页 |
| 6.3.2 运动控制软件设计 | 第119页 |
| 6.4 实验研究 | 第119-123页 |
| 6.5 本章小结 | 第123-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-138页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 作者简介 | 第141页 |
