| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 河道清理设备研究背景 | 第13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 河道清理设备国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 国外河道清理设备研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内河道清理设备研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 论文结构与主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 小型河道水陆两栖清理船整体方案设计 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 轮胎-明轮-履带式复合行走方案 | 第22-27页 |
| 2.2.1 方案一非结构环境下的工作分析 | 第23-27页 |
| 2.3 柔体填充式划板行走方案 | 第27-36页 |
| 2.3.1 设计指标 | 第27-29页 |
| 2.3.2 行走系统设计 | 第29-30页 |
| 2.3.3 填充式划板结构设计 | 第30-33页 |
| 2.3.4 功能属具设计 | 第33-35页 |
| 2.3.5 液压系统设计 | 第35-36页 |
| 2.4 实际应用（方案验证） | 第36页 |
| 2.5 变形船方案的提出 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 变形船体用并联机构机构综合及运动学分析 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 基于方位特征集的机构构型综合 | 第38-45页 |
| 3.2.1 机构拓扑结构设计的理论基础 | 第39-41页 |
| 3.2.2 并联机构拓扑结构设计的基本方法 | 第41-42页 |
| 3.2.3 3T2R机构构型综合及方案优选 | 第42-45页 |
| 3.3 4SPS /UPU并联机构运动学分析 | 第45-52页 |
| 3.3.1 机构运动学方程的建立 | 第45-48页 |
| 3.3.2 机构位置正逆解分析 | 第48-49页 |
| 3.3.3 机构速度分析 | 第49-50页 |
| 3.3.4 机构加速度分析 | 第50-52页 |
| 3.4 并联机构运动学仿真 | 第52-59页 |
| 3.4.1 ADAMS软件简介 | 第52-53页 |
| 3.4.2 运动学仿真分析 | 第53-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 并联机构用外包覆柔性蒙皮设计分析 | 第60-75页 |
| 4.1 引言 | 第60-64页 |
| 4.2 蜂窝单元概述 | 第64-65页 |
| 4.3 十字柔性蒙皮变形机理 | 第65-68页 |
| 4.4 十字柔性蒙皮力学性能分析 | 第68-74页 |
| 4.4.1 十字蜂窝结构面内方向受力分析 | 第68-72页 |
| 4.4.2 十字蜂窝结构垂直平面方向受力分析 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 行走装置用填充式划板有限元分析 | 第75-95页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 柔性体的物理建模方法 | 第75-76页 |
| 5.3 弹簧质点模型 | 第76-78页 |
| 5.3.1 弹簧质点模型变形分析 | 第76页 |
| 5.3.2 弹簧-质点模型的拓扑结构 | 第76-78页 |
| 5.4 划板与路面接触应力分布分析及力学模型建立 | 第78-83页 |
| 5.4.1 划板-路表接触应力影响因素 | 第79-80页 |
| 5.4.2 划板与路表接触应力数学模型 | 第80-83页 |
| 5.5 低压力内支撑划板系统受力分析 | 第83-85页 |
| 5.5.1 内支撑接地压力 | 第84页 |
| 5.5.2 内支撑划板系统滚动阻力 | 第84-85页 |
| 5.5.3 降低填充式划板滚动阻力的方法 | 第85页 |
| 5.6 填充式划板内支撑和填充材料的选择 | 第85-87页 |
| 5.6.1 内支撑基体材料的选择 | 第85-86页 |
| 5.6.2 内填充柔性材料的选择 | 第86页 |
| 5.6.3 划板外侧结构形式及材料 | 第86-87页 |
| 5.7 有限元法概述 | 第87-90页 |
| 5.7.1 有限元法分析基本步骤 | 第87-89页 |
| 5.7.2 ANSYS有限元软件简介 | 第89-90页 |
| 5.8 填充式划板有限元分析 | 第90-94页 |
| 5.8.1 划板三维模型的建立 | 第90-91页 |
| 5.8.2 导入模型并选择单元类型 | 第91页 |
| 5.8.3 定义材料属性 | 第91-92页 |
| 5.8.4 划分网格并施加约束和载荷 | 第92页 |
| 5.8.5 模型求解与分析 | 第92-94页 |
| 5.9 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-96页 |
| 6.1 全文总结 | 第95页 |
| 6.1.1 论文研究的内容 | 第95页 |
| 6.1.2 论文主要创新点 | 第95页 |
| 6.2 课题展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |