| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-11页 |
| 第二章 文献综述 | 第11-20页 |
| 2.1 传统的玻璃液机械化供料方法 | 第11-12页 |
| 2.2 国内外坩埚窑机械化供料研究与应用现状 | 第12-15页 |
| 2.3 计算机仿真在玻璃行业中的应用 | 第15-17页 |
| 2.4 课题来源及其意义 | 第17-18页 |
| 2.5 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第三章 玻璃挑料机械手的方案论证 | 第20-37页 |
| 3.1 坩埚窑熔制玻璃过程分析 | 第20-21页 |
| 3.2 人工挑料过程的研究与分析 | 第21-23页 |
| 3.3 玻璃挑料机械手的研制 | 第23-37页 |
| 第四章 玻璃挑料机械手所用材料论证 | 第37-39页 |
| 4.1 挑料管材料的优选 | 第37-38页 |
| 4.2 玻璃挑料机械手材料的选择与分析 | 第38-39页 |
| 第五章 玻璃挑料机械手的仿真 | 第39-70页 |
| 5.1 玻璃挑料机械手的轨迹规划 | 第39-49页 |
| 5.1.1 挑料管的极限位姿 | 第39-40页 |
| 5.1.2 挑料管自由端路径的规划 | 第40-41页 |
| 5.1.3 玻璃挑料机械手关键尺寸的确定 | 第41-44页 |
| 5.1.4 挑料管自由端轨迹的规划 | 第44-49页 |
| 5.2 玻璃挑料机械手的运动仿真 | 第49-57页 |
| 5.2.1 采用的运动分析方法 | 第49-52页 |
| 5.2.2 玻璃挑料机械手的逆运动学仿真 | 第52-54页 |
| 5.2.3 玻璃挑料机械手的正运动学仿真 | 第54-57页 |
| 5.3 玻璃挑料机械手的动力仿真 | 第57-60页 |
| 5.4 玻璃挑料机械手的动力匹配 | 第60-70页 |
| 5.4.1 电机4、减速器4的选择和验证 | 第62-64页 |
| 5.4.2 电机3、减速器3的选择和验证 | 第64-65页 |
| 5.4.3 电机2、减速器2的选择和验证 | 第65-67页 |
| 5.4.4 电机1、减速器1的选择和验证 | 第67-70页 |
| 第六章 玻璃挑料机械手的有限元分析 | 第70-76页 |
| 6.1 玻璃挑料机械手夹持机构的有限元分析 | 第70-73页 |
| 6.2 玻璃挑料机械手主要部件的有限元分析 | 第73-76页 |
| 第七章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 结论 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录A FB系列伺服精密行星减速器性能参数 | 第82-83页 |
| 附录B 110BYG3350系列步进电机性能参数和矩频特性曲线 | 第83-84页 |
| 附录C 130BYG3350系列步进电机性能参数和矩频特性曲线 | 第84-85页 |
| 附录D 光盘 | 第85页 |