弹药装配生产线上机器人设计及排布研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题的来源与研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2.1 课题的来源 | 第11页 |
| 1.2.2 课题的研究背景 | 第11-13页 |
| 1.3 直角坐标机器人在当今世界的发展状况 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究的意义和目的 | 第14-17页 |
| 第2章 直角坐标机器人的结构分析 | 第17-25页 |
| 2.1 项目概况 | 第17-18页 |
| 2.2 直角坐标机器人的布置方案选取 | 第18-23页 |
| 2.2.1 整体布置方案的选取 | 第18-19页 |
| 2.2.2 直线运动单元的选取 | 第19-23页 |
| 2.2.3 驱动装置的选取 | 第23页 |
| 2.3 模块化设计 | 第23-24页 |
| 2.3.1 模块化设计的概念 | 第23页 |
| 2.3.2 模块化设计简述 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 直角坐标机器人的有限元分析 | 第25-35页 |
| 3.1 ANSYS软件的介绍 | 第25-26页 |
| 3.2 直角坐标机器人的有限元分析 | 第26-34页 |
| 3.2.1 直角坐标机器人的整体有限元分析 | 第26-31页 |
| 3.2.2 直角坐标机器人Y轴横梁的有限元分析 | 第31-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 直角坐标机器人的精度分配 | 第35-47页 |
| 4.1 精度设计的概述 | 第35-36页 |
| 4.2 蒙特卡洛法简介 | 第36-38页 |
| 4.2.1 M-C法的根本思想 | 第36-37页 |
| 4.2.2 M-C法的收敛性及其特点 | 第37-38页 |
| 4.3 直角坐标机器人基于M-C法的精度分配 | 第38-46页 |
| 4.3.1 精度分配方法的选取以及求解步骤 | 第38-39页 |
| 4.3.2 直角坐标机器人的误差建模 | 第39-42页 |
| 4.3.3 直角坐标机器人精度分配仿真 | 第42-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 直角坐标机器人的轨迹规划 | 第47-63页 |
| 5.1 ADAMS软件的介绍 | 第47-48页 |
| 5.2 轨迹规划概述 | 第48-49页 |
| 5.3 遗传算法概述 | 第49-53页 |
| 5.3.1 遗传算法的基本思想 | 第49-50页 |
| 5.3.2 遗传算法的基本要素 | 第50-52页 |
| 5.3.3 遗传算法的基本流程 | 第52-53页 |
| 5.4 基于GA的最优时间轨迹规划 | 第53-61页 |
| 5.4.1 优化算法的数学描述 | 第53-54页 |
| 5.4.2 直角坐标机器人轨迹优化的数学模型 | 第54-55页 |
| 5.4.3 直角坐标机器人基于GA的全局寻优 | 第55-57页 |
| 5.4.4 直角坐标机器人基于GA的优化仿真 | 第57-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 直角坐标机器人在装配生产线上的工艺排布 | 第63-77页 |
| 6.1 多色集合理论简述 | 第63-65页 |
| 6.1.1 多色集合理论的基本思想 | 第63-64页 |
| 6.1.2 PS理论中着色的逻辑运算 | 第64-65页 |
| 6.1.3 合取与析取多色集合 | 第65页 |
| 6.2 基于PS理论的炮弹装配序列 | 第65-70页 |
| 6.2.1 建立炮弹装配信息模型 | 第66-68页 |
| 6.2.2 求取炮弹的装配序列 | 第68-69页 |
| 6.2.3 确定装配序列 | 第69-70页 |
| 6.3 基于多色理论的炮弹装配生产线的设备布局 | 第70-76页 |
| 6.3.1 设备布局模型的建立 | 第71-72页 |
| 6.3.2 生产线传输方案的选取及模糊评价 | 第72-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 全文总结 | 第77页 |
| 7.2 前景展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
