| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 工业机器人通信技术研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3.2 工业以太网技术简述 | 第12-14页 |
| 1.3.3 Ether CAT研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的研究内容及结构 | 第16-17页 |
| 2 Ether CAT总线技术 | 第17-32页 |
| 2.1 Ether CAT技术简介 | 第17-18页 |
| 2.2 通信原理 | 第18-23页 |
| 2.2.1 运行原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 数据帧 | 第19-20页 |
| 2.2.3 网络寻址 | 第20-23页 |
| 2.3 通信方式 | 第23-27页 |
| 2.3.1 过程数据通信 | 第23-26页 |
| 2.3.2 邮箱数据通信 | 第26-27页 |
| 2.4 分布时钟 | 第27-30页 |
| 2.4.1 测量参数 | 第27-29页 |
| 2.4.2 同步时钟 | 第29-30页 |
| 2.5 控制应用协议 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于Ether CAT的工业机器人通信体系总体方案 | 第32-38页 |
| 3.1 通信体系结构 | 第32页 |
| 3.2 主站设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 主站功能 | 第32-33页 |
| 3.2.2 主站方案设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 主站硬件组成 | 第35-36页 |
| 3.2.4 主站软件设计 | 第36-37页 |
| 3.3 从站介绍 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于Ether CAT的工业机器人通信主站的实现 | 第38-60页 |
| 4.1 实时内核 μC/OS-III的移植 | 第38-40页 |
| 4.1.1 相关文件移植 | 第39-40页 |
| 4.1.2 系统任务创建 | 第40页 |
| 4.2 以太网驱动设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 初始化模块 | 第41-43页 |
| 4.2.2 用户调用接口 | 第43-44页 |
| 4.3 Ether CAT主站的实现 | 第44-56页 |
| 4.3.1 非周期性数据通信 | 第44-51页 |
| 4.3.2 周期性数据通信 | 第51-56页 |
| 4.4 分布时钟的实现 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 测试与分析 | 第60-68页 |
| 5.1 搭建测试平台 | 第60-61页 |
| 5.2 系统的稳定性测试 | 第61-62页 |
| 5.3 系统的实时性测试 | 第62-64页 |
| 5.4 系统的同步性测试 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第75页 |