面向机器人生产线仿真的碰撞检测技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 存在的问题 | 第12页 |
| 1.4 本文的研究内容及论文结构 | 第12-14页 |
| 第二章 碰撞检测算法概述 | 第14-24页 |
| 2.1 碰撞检测算法介绍 | 第14-15页 |
| 2.2 基于层次包围盒的碰撞检测算法 | 第15-21页 |
| 2.2.1 包围盒技术 | 第15-19页 |
| 2.2.2 包围盒树介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.3 包围盒树的构造 | 第20-21页 |
| 2.3 基于空间分割的碰撞检测算法 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 面向机器人生产线的碰撞检测算法设计 | 第24-48页 |
| 3.1 机器人生产线仿真中的碰撞检测问题 | 第24-27页 |
| 3.2 混合碰撞检测算法的设计思路 | 第27-29页 |
| 3.3 基于改进八叉树的空间分割 | 第29-36页 |
| 3.3.1 改进八叉树的数据结构 | 第29-31页 |
| 3.3.2 改进八叉树的构建 | 第31-36页 |
| 3.3.3 改进八叉树的更新和遍历 | 第36页 |
| 3.4 基于混合层次包围盒的碰撞检测 | 第36-47页 |
| 3.4.1 包围盒的构造 | 第37-40页 |
| 3.4.2 包围盒的剖分 | 第40-44页 |
| 3.4.3 包围盒间相交测试 | 第44-45页 |
| 3.4.4 包围盒树的更新 | 第45-46页 |
| 3.4.5 基本几何元素间相交测试 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 碰撞检测算法的优化 | 第48-59页 |
| 4.1 包围盒间相交测试的优化 | 第49-51页 |
| 4.2 包围盒树下降规则优化 | 第51-54页 |
| 4.2.1 下降规则介绍 | 第51-52页 |
| 4.2.2 下降规则的选择 | 第52-54页 |
| 4.3 包围盒树的构造优化 | 第54-56页 |
| 4.3.1 包围盒树的结构优化 | 第54-55页 |
| 4.3.2 静止对象包围盒树的构造策略 | 第55-56页 |
| 4.4 算法优化前后的仿真与分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人生产线仿真中碰撞检测算法的实现 | 第59-75页 |
| 5.1 仿真环境介绍 | 第59-61页 |
| 5.2 碰撞检测算法实现和分析 | 第61-72页 |
| 5.2.1 粗检测阶段算法实现和分析 | 第61-63页 |
| 5.2.2 机器人碰撞情况分析 | 第63-66页 |
| 5.2.3 算法实现和性能分析 | 第66-69页 |
| 5.2.4 算法实时性分析 | 第69-72页 |
| 5.3 碰撞检测功能实现 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82页 |
