基于油气悬架和Mecanum轮全向移动平台车平顺性优化与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 全向轮结构研究及应用 | 第12-16页 |
| 1.3 油气悬架研究与应用 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 Mecanum轮结构分析 | 第20-28页 |
| 2.1 Mecanum轮机构全向运动原理 | 第20-22页 |
| 2.2 辊子曲面建模分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 辊子曲面参数化建模 | 第22-24页 |
| 2.2.2 辊子参数设计计算 | 第24-25页 |
| 2.3 常用母线方程近似方法 | 第25-26页 |
| 2.4 辊子的结构及材料 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 Mecanum十二轮平台车运动分析及仿真 | 第28-54页 |
| 3.1 Mecanum平台车运动学模型 | 第28-31页 |
| 3.1.1 坐标系建立 | 第28-29页 |
| 3.1.2 运动学建模 | 第29-31页 |
| 3.2 全向平台车动力学建模及仿真分析 | 第31-43页 |
| 3.2.1 辊子建模 | 第32页 |
| 3.2.2 路面建模 | 第32-35页 |
| 3.2.3 辊子接触参数测定 | 第35-41页 |
| 3.2.4 驱动模型 | 第41-42页 |
| 3.2.5 悬架系统模型 | 第42页 |
| 3.2.6 车身模型 | 第42-43页 |
| 3.2.7 整车模型 | 第43页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第43-52页 |
| 3.3.1 纵向运动 | 第43-46页 |
| 3.3.2 横向运动 | 第46-48页 |
| 3.3.3 原地旋转 | 第48-51页 |
| 3.3.4 斜行运动 | 第51-52页 |
| 3.4 平台车运动误差分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 油气悬架结构设计及仿真 | 第54-67页 |
| 4.1 单气室油气悬架工作原理 | 第54-55页 |
| 4.2 单气室油气悬架数学模型 | 第55-59页 |
| 4.2.1 油气悬架输出力 | 第55页 |
| 4.2.2 蓄能器模型 | 第55-56页 |
| 4.2.3 阻尼阀管道压力损失模型 | 第56-59页 |
| 4.3 悬架结构参数设计及刚度阻尼特性 | 第59-66页 |
| 4.3.1 悬架刚度相关结构参数设计计算 | 第60-62页 |
| 4.3.2 悬架结构参数对刚度的影响 | 第62页 |
| 4.3.3 悬架阻尼相关结构参数设计计算 | 第62-65页 |
| 4.3.4 悬架结构参数对阻尼的影响 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 油气悬架性能优化设计 | 第67-77页 |
| 5.1 遗传算法简介 | 第67-70页 |
| 5.1.1 遗传算法机理 | 第67页 |
| 5.1.2 遗传算法基本内容 | 第67-69页 |
| 5.1.3 遗传算法的运算过程 | 第69-70页 |
| 5.2 平台车平顺性优化模型建立 | 第70-74页 |
| 5.2.1 整车模型联合仿真 | 第70页 |
| 5.2.2 目标函数的确定 | 第70-72页 |
| 5.2.3 设计变量的选取 | 第72-73页 |
| 5.2.4 约束条件 | 第73-74页 |
| 5.3 基于平台车平顺性优化 | 第74页 |
| 5.4 优化结果分析 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 附录A (攻读硕士学位期间发表的论文) | 第86页 |
