| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 索牵引摄像运动控制系统研制的背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 索牵引摄像运动控制系统简介 | 第7-10页 |
| 1.2.1 索牵引摄像运动控制系统的发展 | 第7-10页 |
| 1.2.2 本论文研究内容的来源 | 第10页 |
| 1.3 本论文的主要工作及章节安排 | 第10-13页 |
| 第二章 Beckhoff运动控制器的组成及相关技术 | 第13-23页 |
| 2.1 Beckhoff运动控制器的组成 | 第13-14页 |
| 2.2 ADS通讯技术 | 第14-15页 |
| 2.2.1 ADS通讯模式的框架 | 第14页 |
| 2.2.2 ADS的通讯原理 | 第14-15页 |
| 2.3 TwinCAT技术 | 第15-19页 |
| 2.3.1 TwinCAT概述 | 第15-17页 |
| 2.3.2 TwinCAT原理 | 第17-19页 |
| 2.4 现场总线技术 | 第19-22页 |
| 2.4.1 Beckhoff总线概述 | 第19-20页 |
| 2.4.2 Beckhoff总线系统技术 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 索牵引摄像运动控制系统硬件设计 | 第23-33页 |
| 3.1 系统的硬件设计概述 | 第23-24页 |
| 3.2 系统的硬件构成及其性能 | 第24-30页 |
| 3.2.1 CX1030嵌入式PC | 第24-25页 |
| 3.2.2 超高速通讯EtherCAT端子模块 | 第25-26页 |
| 3.2.3 数字式紧凑型伺服驱动器AX5106 | 第26-27页 |
| 3.2.4 AM3044伺服电机 | 第27-28页 |
| 3.2.5 Beckhoff Lightbus | 第28页 |
| 3.2.6 数控操纵台 | 第28-30页 |
| 3.2.7 传动环节 | 第30页 |
| 3.3 硬件系统设计的完整效果展示 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 索牵引摄像运动控制系统软件设计 | 第33-49页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第33页 |
| 4.2 C | 第33-38页 |
| 4.2.1 C | 第34-36页 |
| 4.2.2 C | 第36-38页 |
| 4.3 TwinCAT NC | 第38-42页 |
| 4.3.1 TwinCAT NC概述 | 第38-39页 |
| 4.3.2 TwinCAT NC配置 | 第39-42页 |
| 4.4 TwinCAT PLC | 第42-47页 |
| 4.4.1 TwinCAT PLC概述 | 第42-43页 |
| 4.4.2 TwinCAT PLC软件设计和程序编写 | 第43-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 索牵引摄像运动控制系统的实验 | 第49-67页 |
| 5.1 五米模型系统调试前的配置工作 | 第49-57页 |
| 5.1.1 五米模型系统的硬件连接 | 第49-52页 |
| 5.1.2 五米模型系统的软件配置 | 第52-57页 |
| 5.2 五米模型上的调试 | 第57-66页 |
| 5.2.1 五米模型系统的调试过程 | 第57-61页 |
| 5.2.2 五米模型调试的结果分析 | 第61-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与前景展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 存在的问题与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 硕士期间研究成果 | 第73页 |