两轮自平衡电动车行进控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 系统实物研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 数学建模研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 运动控制策略研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 两轮自平衡电动车的数学建模 | 第19-32页 |
| 2.1 数学模型的建立 | 第19-27页 |
| 2.2 模型验证 | 第27-28页 |
| 2.3 系统解耦 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 两轮自平衡电动车控制系统设计 | 第32-47页 |
| 3.1 系统的特性分析 | 第32-35页 |
| 3.1.1 能控性 | 第32页 |
| 3.1.2 能观性 | 第32-33页 |
| 3.1.3 最大上坡角度分析 | 第33-34页 |
| 3.1.4 可控角度分析 | 第34-35页 |
| 3.2 状态反馈控制器 | 第35-38页 |
| 3.2.1 直行控制器 | 第35-37页 |
| 3.2.2 转弯控制器 | 第37-38页 |
| 3.3 滑模变结构控制器 | 第38-46页 |
| 3.3.1 滑模控制简介 | 第38-40页 |
| 3.3.2 滑模控制器 | 第40-43页 |
| 3.3.3 滑模控制器改进 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 两轮自平衡电动车系统硬件结构 | 第47-60页 |
| 4.1 控制器 | 第48页 |
| 4.2 基于 MEMS 的倾角检测机构 | 第48-53页 |
| 4.2.1 MEMS 简介 | 第49-50页 |
| 4.2.2 传感器选型 | 第50-51页 |
| 4.2.3 传感器信号处理 | 第51-53页 |
| 4.3 执行机构 | 第53-54页 |
| 4.3.1 电机 | 第53页 |
| 4.3.2 电机驱动器 | 第53-54页 |
| 4.3.3 两轮车本体 | 第54页 |
| 4.4 操纵装置 | 第54-55页 |
| 4.5 基于 ZigBee 的无线收发装置 | 第55-58页 |
| 4.5.1 ZigBee 简介 | 第55-56页 |
| 4.5.2 收发器芯片选型 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 两轮自平衡电动车系统软件结构与实验 | 第60-67页 |
| 5.1 两轮自平衡电动车系统软件结构 | 第60-62页 |
| 5.1.1 基于 DSP 的软件结构 | 第60-61页 |
| 5.1.2 基于 ZigBee 的软件结构 | 第61-62页 |
| 5.2 实物实验及分析 | 第62-66页 |
| 5.2.1 启动实验 | 第63-64页 |
| 5.2.2 平衡控制实验 | 第64-65页 |
| 5.2.3 速度跟踪实验 | 第65-66页 |
| 5.2.4 扰动实验 | 第66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
