心脑血管主从介入手术机器人系统的从端力反馈控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 本论文的研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-19页 |
| 1.2.1 介入手术机器人系统的现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 介入手术机器人系统的研究进展 | 第16-19页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 介入手术机器人系统设计 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 血管介入手术 | 第22-25页 |
| 2.2.1 血管介入手术的流程 | 第22-24页 |
| 2.2.2 血管介入手术的操作手法 | 第24-25页 |
| 2.3 介入手术机器人系统 | 第25-36页 |
| 2.3.1 介入手术机器人系统的总体结构 | 第26页 |
| 2.3.2 介入手术机器人系统的硬件部分 | 第26-33页 |
| 2.3.3 介入手术机器人系统的软件部分 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 力反馈控制系统实验设计与实验 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 主从力反馈控制系统辨识 | 第37-41页 |
| 3.2.1 系统辨识及仿真结果 | 第37-38页 |
| 3.2.2 直线运动系统辨识结果 | 第38-40页 |
| 3.2.3 旋转运动系统辨识结果 | 第40-41页 |
| 3.2.4 力反馈系统可靠性分析 | 第41页 |
| 3.3 主从力反馈控制算法设计 | 第41-44页 |
| 3.3.1 模糊控制介绍 | 第41-43页 |
| 3.3.2 模糊控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.4 血管模型内力反馈控制实验 | 第44-48页 |
| 3.4.1 提高安全性的力反馈控制器 | 第45-47页 |
| 3.4.2 提高控制性能的力反馈控制器 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 自动控制导丝算法设计与实验 | 第49-55页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 自动控制导丝实验设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 手动控制导丝过程介绍 | 第49-50页 |
| 4.2.2 自动控制导丝过程介绍 | 第50-52页 |
| 4.3 自动控制导丝算法设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 自动控制导丝算法设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 图像跟踪算法介绍 | 第53-54页 |
| 4.3.3 自动控制导丝实验环境 | 第54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 主从介入系统整体特性评价 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 力反馈控制系统特性评价 | 第55-60页 |
| 5.3 自动控制导丝算法实验结果 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
