基于EtherCAT的主站运动控制器研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 工业以太网技术 | 第17-19页 |
| 1.2.1 工业以太网技术的发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 EtherCAT技术特点 | 第18-19页 |
| 1.3 运动控制器的国内外发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3.1 运动控制器概述 | 第19页 |
| 1.3.2 国内外发展现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本文章节安排 | 第21-22页 |
| 第二章 EtherCAT总线技术介绍 | 第22-34页 |
| 2.1 EtherCAT系统结构 | 第22页 |
| 2.2 EtherCAT物理层 | 第22-23页 |
| 2.3 EtherCAT数据链路层 | 第23-31页 |
| 2.3.1 EtherCAT数据帧结构 | 第23-24页 |
| 2.3.2 EtherCAT寻址方式 | 第24-26页 |
| 2.3.3 EtherCAT通信服务和WKC | 第26-27页 |
| 2.3.4 EtherCAT分步时钟 | 第27-30页 |
| 2.3.5 EtherCAT通信模式 | 第30-31页 |
| 2.4 EtherCAT应用层状态机 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 运动控制器EtherCAT主站设计 | 第34-42页 |
| 3.1 运动控制器EtherCAT主站框架 | 第34-35页 |
| 3.1.1 设计目标 | 第34页 |
| 3.1.2 主站框架 | 第34-35页 |
| 3.2 运动控制器EtherCAT主站的设计 | 第35-41页 |
| 3.2.1 EtherCAT总线协议板卡介绍 | 第35-36页 |
| 3.2.2 EtherCAT主站的设计 | 第36-38页 |
| 3.2.3 EtherCAT总线协议状态机设计 | 第38-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 运动控制器算法设计 | 第42-50页 |
| 4.1 设计目标 | 第42页 |
| 4.2 运动控制器算法设计 | 第42-48页 |
| 4.2.1 NURBS曲线插补算法原理 | 第42-44页 |
| 4.2.2 NURBS曲线插补点计算 | 第44-47页 |
| 4.2.3 可控弓高误差设计 | 第47-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 运动控制器实现 | 第50-58页 |
| 5.1 运动控制器总体设计框架 | 第50-51页 |
| 5.2 运动控制器的实现 | 第51-56页 |
| 5.2.1 实时运行模块实现 | 第51-52页 |
| 5.2.2 算法模块实现 | 第52-53页 |
| 5.2.3 EtherCAT主站模块实现 | 第53-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 运动控制器功能测试及性能分析 | 第58-68页 |
| 6.1 测试平台介绍及搭建 | 第58-61页 |
| 6.1.1 运动控制器的硬件平台介绍 | 第58-60页 |
| 6.1.2 测试平台搭建 | 第60-61页 |
| 6.2 实验测试与结果分析 | 第61-67页 |
| 6.2.1 通信平台实验及结果分析 | 第61-64页 |
| 6.2.2 插补算法实验及结果分析 | 第64-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68页 |
| 7.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
