| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究的背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 六自由度机器人的发展和研究现状 | 第9-11页 |
| 1.1.2 机器人在实验教学中的应用 | 第11-12页 |
| 1.2 研究的目的 | 第12页 |
| 1.3 研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 六自由度机器人的需求分析 | 第15-23页 |
| 2.1 机器人本体的需求分析与选择 | 第15-17页 |
| 2.2 机器人控制系统的需求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 控制系统的软件与硬件选择 | 第18-21页 |
| 2.3.1 LabVIEW软件及其模块的选择 | 第19-20页 |
| 2.3.2 Arduino的选择 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 六自由度机器人的制作与运动学分析 | 第23-39页 |
| 3.1 机器人的制作准备 | 第23-25页 |
| 3.1.1 准备三维模型 | 第23页 |
| 3.1.2 选择制作方式 | 第23-25页 |
| 3.2 机器人的制作 | 第25-30页 |
| 3.2.1 制作 3D打印的零件 | 第25-27页 |
| 3.2.2 3D打印的注意事项 | 第27-29页 |
| 3.2.3 机器人的组装与调整 | 第29-30页 |
| 3.3 六自由度机器人的运动学分析 | 第30-38页 |
| 3.3.1 机器人的位姿表示与变换矩阵 | 第30-32页 |
| 3.3.2 确定D-H参数 | 第32-34页 |
| 3.3.3 正运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.3.4 逆运动学分析 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 六自由度机器人的控制系统设计与功能实现 | 第39-51页 |
| 4.1 机器人的控制系统设计方案 | 第39-40页 |
| 4.2 控制面板的设计 | 第40-42页 |
| 4.2.1 急停的功能实现 | 第41页 |
| 4.2.2 切换模式的功能实现 | 第41-42页 |
| 4.3 示教器的设计 | 第42-46页 |
| 4.3.1 切换坐标系的功能实现 | 第42-44页 |
| 4.3.2 插补编程的功能实现 | 第44-45页 |
| 4.3.3 变换操作速度的功能实现 | 第45-46页 |
| 4.4 LabVIEW与Arduino Mega的通讯实现 | 第46-50页 |
| 4.4.1 步进电机的控制 | 第46-48页 |
| 4.4.2 编码器的设计与信号读取 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 六自由度机器人的功能测试与分析 | 第51-57页 |
| 5.1 示教功能的测试 | 第51-52页 |
| 5.2 再现功能的测试 | 第52-55页 |
| 5.2.1 直线再现的测试 | 第52-54页 |
| 5.2.2 圆弧再现的测试 | 第54-55页 |
| 5.3 六自由度机器人在实验教学中的开展情况 | 第55-56页 |
| 5.4 六自由度机器人的缺点分析 | 第56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附件 | 第64页 |