| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 选题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 可重构机械臂的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 可重构机械臂的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 模块设计与构形优化 | 第17-18页 |
| 1.3.2 运动学、动力学建模技术 | 第18-19页 |
| 1.3.3 轨迹跟踪控制 | 第19-20页 |
| 1.3.4 力/位置控制 | 第20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第20-23页 |
| 第2章 环境约束下可重构机械臂动力学建模 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 自由空间可重构机械臂动力学建模 | 第23-28页 |
| 2.2.1 刚体的 Newton-Euler 方程 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基于 Newton-Euler 迭代算法的动力学建模 | 第24-28页 |
| 2.3 环境约束下可重构机械臂动力学建模 | 第28-31页 |
| 2.3.1 末端接触力与关节力/力矩映射关系分析 | 第28-30页 |
| 2.3.2 环境约束下机械臂动力学建模 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 环境约束下可重构机械臂自适应模糊力/位置控制 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 自适应模糊力/位置控制 | 第33-40页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第33-36页 |
| 3.2.2 自适应模糊控制器的设计 | 第36-38页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第38-40页 |
| 3.3 仿真研究 | 第40-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 环境约束下可重构机械臂模块化力/位置控制方法 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 自适应神经网络模块化力/位置控制 | 第47-53页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第47-49页 |
| 4.2.2 自适应神经网络控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第51-53页 |
| 4.3 仿真研究 | 第53-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 全文总结及展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 作者简介及在学期间的科研成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
