| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 液压驱动单元系统辨识的国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.4 液压驱动单元控制发展现状 | 第14-15页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 液压驱动单元的理论建模 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 实验台组成与工作原理 | 第17-20页 |
| 2.2.1 实验台软硬件组成 | 第18-19页 |
| 2.2.2 实验原理 | 第19-20页 |
| 2.3 液压驱动单元理论建模 | 第20-27页 |
| 2.3.1 液压位置驱动单元的理论建模 | 第21-25页 |
| 2.3.2 液压力驱动单元的理论建模 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 液压驱动单元的神经网络辨识 | 第28-57页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 神经网络设计基础 | 第28-31页 |
| 3.2.1 神经元的模型 | 第28-30页 |
| 3.2.2 神经元的传递函数 | 第30页 |
| 3.2.3 三种学习算法 | 第30-31页 |
| 3.3 液压驱动单元的改进BP网络辨识 | 第31-34页 |
| 3.3.1 BP网络模型结构 | 第32-33页 |
| 3.3.2 改进BP网络辨识模型设计 | 第33-34页 |
| 3.4 液压驱动单元的改进Elman网络辨识 | 第34-37页 |
| 3.4.1 Elman神经网络结构 | 第34-36页 |
| 3.4.2 改进Elman网络辨识模型设计 | 第36-37页 |
| 3.5 液压位置驱动单元辨识仿真分析 | 第37-49页 |
| 3.5.1 改进BP网络辨识仿真分析 | 第37-46页 |
| 3.5.2 改进Elman网络辨识仿真分析 | 第46-49页 |
| 3.6 液压力驱动单元辨识仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.6.1 改进BP网络辨识仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.6.2 改进Elman网络辨识仿真分析 | 第51页 |
| 3.7 改进Elman网络辨识的模型验证 | 第51-56页 |
| 3.7.1 液压位置驱动单元的模型验证 | 第52-54页 |
| 3.7.2 液压力驱动单元的模型验证 | 第54-56页 |
| 3.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 液压驱动单元的神经网络PID控制器 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 基于优化算法的BP神经网络PID控制器 | 第57-61页 |
| 4.2.1 基于优化算法的BP神经网络PID控制算法 | 第58-60页 |
| 4.2.2 基于优化算法的BP神经网络PID控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.3 液压位置驱动单元的仿真与实验分析 | 第61-63页 |
| 4.3.1 仿真分析 | 第61-62页 |
| 4.3.2 实验分析 | 第62-63页 |
| 4.4 液压力驱动单元的仿真与实验分析 | 第63-69页 |
| 4.4.1 仿真分析 | 第63-64页 |
| 4.4.2 实验分析 | 第64-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |