| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 全文内容大纲 | 第17-19页 |
| 第2章 EtherCAT网络协议分析及整体设计 | 第19-35页 |
| 2.1 EtherCAT系统构成 | 第20-23页 |
| 2.1.1 主站构成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 从站构成 | 第21-23页 |
| 2.2 EtherCAT网络协议工作原理 | 第23-29页 |
| 2.2.1 EtherCAT帧结构 | 第24-25页 |
| 2.2.2 EtherCAT寻址方式 | 第25-26页 |
| 2.2.3 同步管理器 | 第26-28页 |
| 2.2.4 EtherCAT状态机 | 第28-29页 |
| 2.2.5 EtherCAT应用层协议 | 第29页 |
| 2.3 EtherCAT主站整体设计 | 第29-35页 |
| 2.3.1 EtherCAT主站功能分析 | 第29-31页 |
| 2.3.2 EtherCAT主站硬件平台搭建 | 第31-33页 |
| 2.3.3 EtherCAT主站软件架构设计 | 第33-35页 |
| 第3章 EtherCAT主站代码的设计与实现 | 第35-53页 |
| 3.1 EtherCAT-capable驱动程序的设计 | 第35-38页 |
| 3.1.1 DM9000网卡驱动程序的编写 | 第35-37页 |
| 3.1.2 EtherCAT协议驱动程序的实现 | 第37-38页 |
| 3.2 通信模块的设计与实现 | 第38-45页 |
| 3.2.1 统一数据格式 | 第39页 |
| 3.2.2 建立EtherCAT数据报文 | 第39-40页 |
| 3.2.3 读写原语功能设计 | 第40-43页 |
| 3.2.4 读写操作的具体实现 | 第43-45页 |
| 3.3 功能模块的设计与实现 | 第45-50页 |
| 3.3.1 邮箱通信 | 第46-47页 |
| 3.3.2 过程数据通信 | 第47-48页 |
| 3.3.3 错误处理 | 第48页 |
| 3.3.4 从站状态机的处理 | 第48-49页 |
| 3.3.5 EEPROM模块和从站配置 | 第49-50页 |
| 3.4 EtherCAT通信总结 | 第50-53页 |
| 第4章 基于CoE的运动控制系统设计 | 第53-67页 |
| 4.1 CoE结构和功能分析 | 第53-58页 |
| 4.1.1 对象字典 | 第54-55页 |
| 4.1.2 服务数据对象 | 第55-56页 |
| 4.1.3 过程数据对象 | 第56-57页 |
| 4.1.4 其他服务对象 | 第57-58页 |
| 4.2 CoE通信服务 | 第58-61页 |
| 4.2.1 PDO通信服务 | 第58-59页 |
| 4.2.2 SDO通信服务 | 第59-61页 |
| 4.3 主从站通信接口设计 | 第61-63页 |
| 4.3.1 从站硬件选型 | 第61-62页 |
| 4.3.2 通信接口设计 | 第62-63页 |
| 4.4 基于CML的运动控制模式实现 | 第63-67页 |
| 4.4.1 伺服控制系统的3种运行模式 | 第63-65页 |
| 4.4.2 速度控制模式 | 第65页 |
| 4.4.3 位置控制模式 | 第65-67页 |
| 第5章 基于嵌入式EtherCAT主站的实验设计 | 第67-77页 |
| 5.1 EtherCAT主站通信实验设计 | 第67-71页 |
| 5.1.1 测试流程 | 第67-70页 |
| 5.1.2 测试结果及分析 | 第70-71页 |
| 5.2 EtherCAT主站电机控制实验设计 | 第71-74页 |
| 5.2.1 电机速度控制实验 | 第72-73页 |
| 5.2.2 电机位置控制实验 | 第73-74页 |
| 5.3 总结 | 第74-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第77页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 致谢 | 第85页 |