| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 独立驱动电动汽车研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 独立驱动电动汽车驱动控制技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 电子差速控制技术 | 第14页 |
| 1.3.2 转矩协调控制技术 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 两轮独立驱动电动汽车总体方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 总体设计方案 | 第17-19页 |
| 2.1.1 设计目标 | 第17页 |
| 2.1.2 整车电控系统架构设计 | 第17-19页 |
| 2.2 驱动系统布置 | 第19-20页 |
| 2.3 动力系统匹配设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 电机选型及参数匹配 | 第20-23页 |
| 2.3.2 电池组容量及数量确定 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 两轮独立驱动电动汽车驱动控制策略研究 | 第25-41页 |
| 3.1 车辆系统模型 | 第25-30页 |
| 3.1.1 七自由度车辆模型 | 第25-27页 |
| 3.1.2 车轮轮胎模型 | 第27-29页 |
| 3.1.3 基于稳定性的线性二自由度模型 | 第29-30页 |
| 3.2 电子差速控制策略研究 | 第30-33页 |
| 3.2.1 阿克曼转向模型建立 | 第30-32页 |
| 3.2.2 基于转矩分配的电子差速策略设计 | 第32-33页 |
| 3.3 转矩协调控制策略研究 | 第33-40页 |
| 3.3.1 基于模糊控制理论的横摆力矩确定 | 第34-37页 |
| 3.3.2 驱动转矩分配设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 驱动防滑控制设计 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 两轮独立驱动电动汽车控制系统建模与仿真 | 第41-54页 |
| 4.1 系统仿真平台建立 | 第41-45页 |
| 4.1.1 Carsim模型建立 | 第41-42页 |
| 4.1.2 Matlab/Simulink模型建立 | 第42-45页 |
| 4.2 电子差速控制仿真分析 | 第45-49页 |
| 4.2.1 角阶跃输入仿真验证 | 第45-47页 |
| 4.2.2 移线输入仿真验证 | 第47-49页 |
| 4.3 转矩协调控制仿真分析 | 第49-53页 |
| 4.3.1 角阶跃输入仿真验证 | 第49-50页 |
| 4.3.2 移线输入仿真验证 | 第50-52页 |
| 4.3.3 对开路面仿真验证 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 基于dSPACE的驱动控制验证 | 第54-58页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第54-55页 |
| 5.2 实验验证分析 | 第55-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-59页 |
| 6.1 结论 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63页 |