基于ADRC的四旋翼飞行器自主避障控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 多旋翼飞行器控制算法研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 多旋翼飞行器避障技术发展现状 | 第18-21页 |
| 1.3 论文研究工作 | 第21-22页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第22-24页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模及系统架构 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 系统构型与架构 | 第24-28页 |
| 2.2.1 飞行器构型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 飞行器系统架构 | 第25-28页 |
| 2.3 相关坐标系 | 第28-31页 |
| 2.4 飞行器数学模型 | 第31-37页 |
| 2.4.1 动力学模型 | 第31-33页 |
| 2.4.2 运动学模型 | 第33-35页 |
| 2.4.3 控制关系模型 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于ADRC的飞行控制系统 | 第38-71页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 传感器融合与组合导航算法 | 第38-54页 |
| 3.2.1 传感器特性分析 | 第38-40页 |
| 3.2.2 飞行器姿态解算 | 第40-43页 |
| 3.2.3 组合导航算法 | 第43-54页 |
| 3.3 基于ADRC的飞行控制算法 | 第54-70页 |
| 3.3.1 基于自抗扰控制器的姿态与轨迹控制 | 第63-66页 |
| 3.3.2 控制分配矩阵 | 第66-67页 |
| 3.3.3 基于自抗扰控制器的多变量系统解耦控制 | 第67-69页 |
| 3.3.4 基于抗积分饱和的航向控制 | 第69-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 基于改进势场法的自主避障系统 | 第71-79页 |
| 4.1 引言 | 第71-73页 |
| 4.2 基于改进势场法的避障算法 | 第73-77页 |
| 4.3 激光雷达强光干扰下的处理方法 | 第77-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 实验验证与分析 | 第79-102页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 传感器数据融合与组合导航实验与分析 | 第79-80页 |
| 5.3 基于ADRC的飞行控制实验与分析 | 第80-93页 |
| 5.4 基于改进势场法的自主避障实验与分析 | 第93-100页 |
| 5.5 本章小结 | 第100-102页 |
| 第6章 总结与展望 | 第102-104页 |
| 6.1 总结 | 第102-103页 |
| 6.2 展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第110页 |
