| 中文摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 机器视觉系统概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 机器视觉的概念 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器视觉系统的构成和分类 | 第10-11页 |
| 1.2.3 机器视觉系统的应用 | 第11-12页 |
| 1.2.4 机器视觉系统在应用中的局限性 | 第12页 |
| 1.3 嵌入式系统概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 嵌入式系统的概念 | 第12页 |
| 1.3.2 嵌入式系统的特点 | 第12-13页 |
| 1.3.3 嵌入式系统与单片机的关系 | 第13页 |
| 1.3.4 嵌入式系统的应用领域 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人技术概述 | 第14-16页 |
| 1.4.1 机器人研究的重要意义 | 第14页 |
| 1.4.2 机器人的产生和发展 | 第14-15页 |
| 1.4.3 机器人的现状和发展趋势 | 第15页 |
| 1.4.4 我国机器人研究的状况 | 第15-16页 |
| 1.5 本课题的研究目的和内容 | 第16-18页 |
| 1.5.1 选题依据 | 第16-17页 |
| 1.5.2 国内外研究状况 | 第17页 |
| 1.5.3 研究目标和内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 硬件系统设计 | 第19-26页 |
| 2.1 系统总体结构和工作过程 | 第19-20页 |
| 2.1.1 系统总体结构 | 第19页 |
| 2.1.2 系统工作过程 | 第19-20页 |
| 2.2 微控制器MCU | 第20-21页 |
| 2.2.1 MCU的选型 | 第20页 |
| 2.2.2 MCU的接口 | 第20-21页 |
| 2.3 复杂可编程逻辑器件CPLD | 第21-22页 |
| 2.3.1 CPLD的功用 | 第21-22页 |
| 2.3.2 CPLD与MCU的接口 | 第22页 |
| 2.3.3 CPLD的逻辑功能 | 第22页 |
| 2.4 摄像模块 | 第22-24页 |
| 2.4.1 DB200数字摄像模块的结构及其与系统的接口 | 第22-24页 |
| 2.4.2 DB200数字摄像模块的性能 | 第24页 |
| 2.5 电机驱动模块 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 算法分析和仿真 | 第26-38页 |
| 3.1 概述 | 第26-32页 |
| 3.1.1 图像的表示和数字图像 | 第26页 |
| 3.1.2 Marr视觉计算理论 | 第26-28页 |
| 3.1.3 机器视觉的运动检测理论 | 第28-30页 |
| 3.1.4 图像识别的基本方法及特点 | 第30-32页 |
| 3.2 本文采用的算法及仿真 | 第32-37页 |
| 3.2.1 算法概述 | 第32页 |
| 3.2.2 算法描述 | 第32-34页 |
| 3.2.3 算法仿真 | 第34-36页 |
| 3.2.4 算法特点 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 软件系统设计 | 第38-46页 |
| 4.1 嵌入式系统的软件特征 | 第38页 |
| 4.2 软件设计的依据和策略 | 第38-39页 |
| 4.3 操作系统层软件设计 | 第39-43页 |
| 4.3.1 存储器管理 | 第40页 |
| 4.3.2 LCD显示器管理 | 第40-41页 |
| 4.3.3 摄像模块管理 | 第41页 |
| 4.3.4 键盘查询 | 第41页 |
| 4.3.5 电机驱动 | 第41-42页 |
| 4.3.6 上电自检 | 第42-43页 |
| 4.3.7 任务选择 | 第43页 |
| 4.4 应用层软件设计 | 第43-45页 |
| 4.4.1 参数设置 | 第43页 |
| 4.4.2 运行 | 第43-45页 |
| 4.4.3 查看记录 | 第45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 实验测试 | 第46-60页 |
| 5.1 静态实验 | 第46-54页 |
| 5.1.1 单色背景下物体运动检测 | 第46-48页 |
| 5.1.2 静景平移实验 | 第48-51页 |
| 5.1.3 静景缩放实验 | 第51-54页 |
| 5.1.4 实验结论 | 第54页 |
| 5.2 目标跟踪动态实验 | 第54-59页 |
| 5.2.1 实验条件及方法 | 第54页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第54-58页 |
| 5.2.3 实验结论 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论和展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 致 谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附: 1、攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 2 、攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第65页 |
| 3 、攻读硕士学位期间的获奖情况 | 第65-66页 |