| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及水平 | 第13-14页 |
| 1.2.1 国内飞艇导航和姿态解算系统的发展现状与水平 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国外飞艇导航和姿态解算系统的发展现状与水平 | 第14页 |
| 1.3 论文的主要工作及组织结构 | 第14-17页 |
| 第二章 捷联惯导系统传感器数据分析与降噪处理 | 第17-35页 |
| 2.1 基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法 | 第18-24页 |
| 2.1.1 基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法的引入 | 第18-20页 |
| 2.1.2 基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法 | 第20-22页 |
| 2.1.3 实验结果与分析 | 第22-24页 |
| 2.2 基于小波变换的低通滤波器设计 | 第24-34页 |
| 2.2.1 小波变换原理 | 第25-26页 |
| 2.2.3 基于小波变换的滤波器设计 | 第26-29页 |
| 2.2.4 滤波器效果与分析 | 第29-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于加速度计和陀螺仪信息融合的姿态解算算法 | 第35-51页 |
| 3.1 基于捷联惯性导航系统的大飞艇导航系统 | 第35-37页 |
| 3.2 基于捷联式惯性导航系统的静态的互补滤波算法 | 第37-44页 |
| 3.2.1. 用两轴加速度计计算俯仰角和横滚角的算法 | 第37-41页 |
| 3.2.2. 用单轴陀螺仪计算俯仰角和横滚角的算法 | 第41-42页 |
| 3.2.3. 静态的互补滤波与自平衡算法 | 第42-44页 |
| 3.3 融合加速度和角速度数据的自适应的姿态解算算法 | 第44-46页 |
| 3.3.1 根据信号量向量判定大飞艇的运动状态 | 第44-45页 |
| 3.3.2 根据大飞艇的运动状态采用不同计算算法 | 第45-46页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于椭圆模型的航向角补偿算法 | 第51-69页 |
| 4.1 基于三轴电子罗盘的磁导航系统测量原理 | 第52-55页 |
| 4.2 航向角解算过程中的误差补偿算法 | 第55-64页 |
| 4.2.1 磁阻式电子罗盘的误差分析 | 第55-56页 |
| 4.2.2 基于椭圆模型的误差补偿算法 | 第56-58页 |
| 4.2.3 椭圆曲线拟合算法 | 第58-64页 |
| 4.3 补偿算法实验结果与分析 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第76页 |
