机器人学虚拟实验系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 什么是机器人 | 第10页 |
| 1.1.2 机器人学课程介绍 | 第10-11页 |
| 1.1.3 机器人学虚拟实验系统研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人学虚拟实验系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 相关理论及技术介绍 | 第15-35页 |
| 2.1 计算机仿真技术 | 第15-18页 |
| 2.1.1 计算机仿真定义及其过程 | 第15-16页 |
| 2.1.2 计算机仿真技术应用 | 第16-18页 |
| 2.2 系统架构模式 | 第18页 |
| 2.3 3D引擎介绍 | 第18-22页 |
| 2.3.1 OpenGL引擎 | 第18-19页 |
| 2.3.2 WebGL标准 | 第19-21页 |
| 2.3.3 X3DOM引擎 | 第21-22页 |
| 2.4 3D建模及交换格式 | 第22-26页 |
| 2.4.1 3D建模软件 | 第22-23页 |
| 2.4.2 X3d格式介绍 | 第23-26页 |
| 2.5 机器人语言介绍 | 第26-27页 |
| 2.6 机器人运动学模块 | 第27-35页 |
| 2.6.1 机器人运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.6.2 PUMA560机器人运动学分析 | 第30-35页 |
| 第三章 机器人学虚拟实验系统总体分析 | 第35-43页 |
| 3.1 系统总体需求分析 | 第35-37页 |
| 3.1.1 目标及原则 | 第35-36页 |
| 3.1.2 系统适用对象 | 第36页 |
| 3.1.3 运行环境 | 第36-37页 |
| 3.2 实验需求总结 | 第37-43页 |
| 3.2.1 实验流程 | 第37页 |
| 3.2.2 教学目的 | 第37-38页 |
| 3.2.3 实现方式 | 第38页 |
| 3.2.4 典型机器人 | 第38-39页 |
| 3.2.5 典型机器人实验 | 第39-43页 |
| 第四章 系统设计与实现 | 第43-71页 |
| 4.1 系统整体设计 | 第43-46页 |
| 4.1.1 系统整体结构设计 | 第43-44页 |
| 4.1.2 系统实验流程设计 | 第44-46页 |
| 4.2 机器人3D建模 | 第46-54页 |
| 4.2.1 机器人零部件建模 | 第46-48页 |
| 4.2.2 机器人零部件装配 | 第48-51页 |
| 4.2.3 3D模型文件格式转换 | 第51-54页 |
| 4.3 机器人命令解析 | 第54-60页 |
| 4.3.1 命令访问模块 | 第55-56页 |
| 4.3.2 命令树模块 | 第56-57页 |
| 4.3.3 命令注册器模块 | 第57-58页 |
| 4.3.4 命令上下文模块 | 第58-59页 |
| 4.3.5 具体命令模块 | 第59-60页 |
| 4.4 机器人运动控制模块搭建 | 第60-71页 |
| 4.4.1 X3DOM支持情况 | 第60页 |
| 4.4.2 机器人运动学求解 | 第60-65页 |
| 4.4.3 机器人控制动画实现 | 第65-67页 |
| 4.4.4 系统界面机器人运动控制实现 | 第67-71页 |
| 第五章 机器人运动学实验与分析 | 第71-75页 |
| 5.1 系统环境配置 | 第71页 |
| 5.2 机器人学虚拟实验 | 第71-75页 |
| 5.2.1 机器人运动学正解实验 | 第71-72页 |
| 5.2.2 机器人运动学逆解实验 | 第72-74页 |
| 5.2.3 机器人命令实验 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 未来展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 附录 | 第80-83页 |
| 附录1：inv求逆矩阵函数 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84页 |
