| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 引言 | 第10-18页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本设计的特点及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 车辆跟随模型 | 第18-22页 |
| 2.1 问题描述 | 第18页 |
| 2.2 系统建模 | 第18-21页 |
| 2.2.1 用于模型预测控制的增强模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 车辆跟随模型 | 第20-21页 |
| 2.3 结论 | 第21-22页 |
| 第三章 基于模型预测控制的控制器设计 | 第22-36页 |
| 3.1 模型预测控制的基本原理 | 第22-24页 |
| 3.2 基于拉盖尔多项式的最优化解 | 第24-30页 |
| 3.2.1 离散的拉盖尔多项式 | 第24-27页 |
| 3.2.2 成本函数的最小化 | 第27-30页 |
| 3.3 约束 | 第30-32页 |
| 3.3.1 TORC速度控制器的测试 | 第30-32页 |
| 3.4 基于拉盖尔多项式参数的系统调节 | 第32-34页 |
| 3.5 结论 | 第34-36页 |
| 第四章 实验验证 | 第36-52页 |
| 4.1 简介 | 第36页 |
| 4.2 系统主要结构 | 第36-37页 |
| 4.3 硬件介绍 | 第37-41页 |
| 4.3.1 PinPoint | 第37-39页 |
| 4.3.2 DSRC | 第39-40页 |
| 4.3.3 MicroAutobox Ⅱ | 第40-41页 |
| 4.3.4 TORC Speed Controller | 第41页 |
| 4.4 软件设置 | 第41-42页 |
| 4.5 实验结果 | 第42-45页 |
| 4.6 数据分析 | 第45-51页 |
| 4.6.1 前车加速度数据的缺失 | 第46页 |
| 4.6.2 控制变量变化率的约束 | 第46-51页 |
| 4.7 结论 | 第51-52页 |
| 第五章 结论和展望 | 第52-54页 |
| 5.1 结论 | 第52-53页 |
| 5.2 后续研究和展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 研究生期间研究成果与奖励 | 第60页 |