| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·网络控制技术 | 第10-13页 |
| ·网络控制系统概述 | 第10-11页 |
| ·网络控制系统的优势 | 第11页 |
| ·影响网络控制性能的因素 | 第11-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 运动控制网络及EtherCAT网络技术 | 第15-24页 |
| ·运动控制网络 | 第15-16页 |
| ·EtherCAT网络技术介绍 | 第16-24页 |
| ·EtherCAT协议 | 第16-17页 |
| ·EtherCAT物理层 | 第17-18页 |
| ·主站功能 | 第18页 |
| ·EtherCAT帧处理 | 第18-20页 |
| ·EtherCAT状态机 | 第20-21页 |
| ·EtherCAT从站控制器介绍 | 第21-24页 |
| 3 伺服控制系统 | 第24-34页 |
| ·伺服控制系统概述 | 第24页 |
| ·伺服控制系统的基本要求与特点 | 第24-25页 |
| ·伺服控制系统的分类 | 第25-27页 |
| ·利用TrueTime仿真研究网络对伺服控制系统的影响 | 第27-34页 |
| ·网络控制的仿真工具TrueTime介绍 | 第27-28页 |
| ·无网络时延仿真 | 第28-29页 |
| ·有网络时延仿真 | 第29-31页 |
| ·丢包率对系统性能的影响 | 第31-32页 |
| ·时延补偿分析 | 第32-34页 |
| 4 控制器的设计与永磁同步电机仿真分析 | 第34-52页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第34-39页 |
| ·永磁同步电机伺服控制系统建模及仿真 | 第39-52页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第40-42页 |
| ·双闭环伺服控制仿真 | 第42-46页 |
| ·三闭环位置伺服系统 | 第46-48页 |
| ·网络位置伺服控制系统仿真 | 第48-52页 |
| 5 网络伺服控制系统的实现 | 第52-68页 |
| ·系统总体结构 | 第52-53页 |
| ·数据采集模块的实现 | 第53-61页 |
| ·单片机技术介绍 | 第53-56页 |
| ·硬件电路设计 | 第56-58页 |
| ·从站软件设计 | 第58-60页 |
| ·主站软件设计 | 第60-61页 |
| ·位置伺服控制的实现 | 第61-65页 |
| ·PWM模块 | 第61-62页 |
| ·正交编码器接口模块 | 第62-63页 |
| ·硬件电路连接 | 第63-64页 |
| ·软件设计 | 第64-65页 |
| ·测试结果 | 第65-68页 |
| ·位置伺服控制结果 | 第65-66页 |
| ·浪高数据采集结果 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |