多自由度目标姿态模拟系统的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容与工作 | 第15-17页 |
| 2 姿态模拟系统总体设计 | 第17-29页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第17-18页 |
| 2.2 系统总体方案 | 第18-19页 |
| 2.3 机械执行系统 | 第19-21页 |
| 2.4 姿态模拟控制系统方案 | 第21-26页 |
| 2.4.1 控制方案的分析与确定 | 第21-22页 |
| 2.4.2 控制方式的分析与确定 | 第22-24页 |
| 2.4.3 控制系统结构设计 | 第24-25页 |
| 2.4.4 控制模式设计 | 第25-26页 |
| 2.5 姿态模拟系统的控制系统软件方案 | 第26-28页 |
| 2.5.1 上层控制软件 | 第26-27页 |
| 2.5.2 底层驱动软件 | 第27-28页 |
| 2.6 本章总结 | 第28-29页 |
| 3 姿态模拟系统的控制系统硬件设计 | 第29-44页 |
| 3.1 主要硬件的选择 | 第29-34页 |
| 3.1.1 运动控制卡的选择 | 第29-30页 |
| 3.1.2 伺服电机及其驱动器的选择 | 第30-33页 |
| 3.1.3 PLC控制器的选择 | 第33-34页 |
| 3.2 控制系统硬件结构的搭建 | 第34-35页 |
| 3.3 驱动器接口说明 | 第35-37页 |
| 3.3.1 移动伺服驱动接口说明 | 第35-36页 |
| 3.3.2 摆动伺服驱动接口说明 | 第36-37页 |
| 3.4 手动控制硬件设计 | 第37-39页 |
| 3.5 四种动作硬件设计 | 第39-43页 |
| 3.5.1 横向及竖向电路设计 | 第39-41页 |
| 3.5.2 上下摆动及左右摆动电路设计 | 第41-43页 |
| 3.6 本章总结 | 第43-44页 |
| 4 姿态模拟系统的控制系统软件设计 | 第44-58页 |
| 4.1 总体设计 | 第44-46页 |
| 4.1.1 系统软件运行框架 | 第44-45页 |
| 4.1.2 Trio软件运行流程 | 第45-46页 |
| 4.2 上层控制软件测试程序简介 | 第46-47页 |
| 4.3 底层驱动软件程序——Trio软件程序 | 第47-57页 |
| 4.3.1 主程序 | 第48-50页 |
| 4.3.2 归零子程序 | 第50-51页 |
| 4.3.3 手动子程序 | 第51-52页 |
| 4.3.4 点动子程序 | 第52-53页 |
| 4.3.5 实验模式子程序 | 第53-56页 |
| 4.3.6 位置模式子程序 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 姿态模拟系统的控制系统仿真 | 第58-70页 |
| 5.1 系统模型 | 第58-62页 |
| 5.1.1 控制系统的一般模型 | 第58-60页 |
| 5.1.2 运动速度分析 | 第60-61页 |
| 5.1.3 PID参数整定 | 第61-62页 |
| 5.2 横向移动的建模与仿真 | 第62-65页 |
| 5.2.1 横向移动速度仿真分析 | 第63-64页 |
| 5.2.2 横向移动位置仿真分析 | 第64-65页 |
| 5.3 竖向移动的建模与仿真 | 第65-68页 |
| 5.3.1 竖向移动速度仿真分析 | 第66-67页 |
| 5.3.2 竖向移动位置仿真分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 姿态模拟系统的性能指标测试 | 第70-79页 |
| 6.1 行程测试 | 第70-71页 |
| 6.2 定位精度测试 | 第71-73页 |
| 6.3 速度精度测试 | 第73-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 7 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79页 |
| 7.2 创新工作 | 第79-80页 |
| 7.3 展望 | 第80-81页 |
| 附录 | 第81-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果等 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
