| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第12-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 直升机动力学建模与视景仿真 | 第16-19页 |
| 1.3.2 直升机着陆引导技术 | 第19-20页 |
| 1.4 本论文主要研究内容及章节安排 | 第20-23页 |
| 第2章 直升机坐标系的建立 | 第23-31页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 模型假设 | 第23页 |
| 2.3 坐标系的建立 | 第23-26页 |
| 2.4 各坐标系间的相互转换 | 第26-28页 |
| 2.5 直升机飞行状态参数 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 直升机飞行仿真动力学模型 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 旋翼动力学模型 | 第31-46页 |
| 3.2.1 旋翼操纵机构 | 第32-34页 |
| 3.2.2 诱导速度模型 | 第34-35页 |
| 3.2.3 叶素理论 | 第35-38页 |
| 3.2.4 力和力矩的近似求解 | 第38-40页 |
| 3.2.5 理想扭转型桨叶升力 | 第40-41页 |
| 3.2.6 挥舞运动 | 第41-44页 |
| 3.2.7 旋翼力和力矩的转换 | 第44-46页 |
| 3.3 机身模型 | 第46-48页 |
| 3.4 尾桨模型 | 第48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-51页 |
| 第4章 直升机的着陆引导建模 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 直升机运动方程 | 第51-54页 |
| 4.3 算法选择与计算流程 | 第54-55页 |
| 4.3.1 算法选择 | 第54页 |
| 4.3.2 具体算法流程 | 第54-55页 |
| 4.4 着陆引导技术 | 第55-59页 |
| 4.4.1 PID控制 | 第55-56页 |
| 4.4.2 着陆模型的建立 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 三维视景仿真软件的设计 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 基于Delta3D视景引擎框架 | 第61-62页 |
| 5.3 视景仿真建模关键技术 | 第62-64页 |
| 5.3.1 DOF技术 | 第62-63页 |
| 5.3.2 多层次细节LOD技术 | 第63-64页 |
| 5.3.3 布告板技术 | 第64页 |
| 5.3.4 纹理映射技术 | 第64页 |
| 5.4 视景仿真环境的三维建模 | 第64-71页 |
| 5.4.1 基于MultiGen Creator直升机三维模型的构建 | 第65-66页 |
| 5.4.2 基于Speed Tree动态三维树木建模 | 第66-68页 |
| 5.4.3 地形模型 | 第68-70页 |
| 5.4.4 雾天模拟 | 第70页 |
| 5.4.5 沙尘模拟 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 仿真结果分析 | 第73-81页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 实验分析 | 第73-74页 |
| 6.2.1 实验系统 | 第73-74页 |
| 6.2.2 实验内容 | 第74页 |
| 6.3 动力学模型验证 | 第74-78页 |
| 6.3.1 气动特性验证 | 第74-75页 |
| 6.3.2 滚转运动 | 第75-76页 |
| 6.3.3 前向飞行 | 第76-77页 |
| 6.3.4 着陆动作 | 第77-78页 |
| 6.4 直升机的响应特性 | 第78-79页 |
| 6.5 视景仿真分析 | 第79-80页 |
| 6.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第7章 研究工作总结及展望 | 第81-83页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第81-82页 |
| 7.2 继续研究方向 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89页 |