| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题的来源及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 智能空间下基于HTN的服务机器人任务规划系统总体框架 | 第19-31页 |
| 2.1 规划系统总体框架设计 | 第19-21页 |
| 2.2 智能空间技术 | 第21-23页 |
| 2.2.1 智能空间 | 第21-22页 |
| 2.2.2 智能空间多源异构信息的获取 | 第22-23页 |
| 2.2.3 智能空间下的机器人任务规划 | 第23页 |
| 2.3 JSHOP2规划器系统 | 第23-28页 |
| 2.3.1 分层任务网络(HTN)规划 | 第24页 |
| 2.3.2 JSHOP2规划器系统 | 第24-25页 |
| 2.3.3 规划领域知识描述 | 第25-27页 |
| 2.3.4 规划问题描述 | 第27页 |
| 2.3.5 JSHOP2规划实例 | 第27-28页 |
| 2.4 JESS专家系统 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 基于HTN的机器人任务规划 | 第31-45页 |
| 3.1 智能空间技术支持下的家庭任务HTN规划综述 | 第31-32页 |
| 3.2 基于HTN的机器人任务描述 | 第32-37页 |
| 3.2.1 机器人任务的HTN分解 | 第32-34页 |
| 3.2.2 机器人任务的JSHOP2语义描述-领域描述 | 第34-35页 |
| 3.2.3 机器人任务的多模板描述 | 第35-37页 |
| 3.3 应用JSHOP2规划器实现机器人任务规划 | 第37-39页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第37-38页 |
| 3.3.2 规划过程 | 第38-39页 |
| 3.4 基于JESS专家系统的用户喜好推理 | 第39-43页 |
| 3.4.1 领域描述中调用外部函数 | 第39-41页 |
| 3.4.2 Java程序中嵌入JESS引擎实现用户喜好推理 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 面向场景改变的机器人服务任务在线再规划研究 | 第45-53页 |
| 4.1 在线再规划系统总体框架 | 第45-46页 |
| 4.2 环境改变时的规划策略 | 第46-48页 |
| 4.3 任务改变时的规划策略 | 第48-52页 |
| 4.3.1 任务优先级的设定 | 第49-50页 |
| 4.3.2 多任务调度算法设计 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 仿真实验测试及实际场景测试 | 第53-63页 |
| 5.1 仿真系统改进设计 | 第53-55页 |
| 5.2 仿真实验测试与结果分析 | 第55-58页 |
| 5.2.1 智能空间下基于HTN的机器人任务规划测试 | 第56-57页 |
| 5.2.2 面向场景改变的机器人服务任务在线再规划测试 | 第57-58页 |
| 5.3 实际场景测试与结果分析 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 本文主要研究结果 | 第63-64页 |
| 6.2 下一步研究方向 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 硕士期间发表的论文和科研成果 | 第73页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第73-74页 |
| 附件 | 第74页 |
