| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 机器人发展及应用 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人的运动学和精度 | 第11-12页 |
| 1.3 并联机器人国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 3-PCR并联机器人的运动仿真 | 第15-27页 |
| 2.1 概述 | 第15页 |
| 2.2 3-PCR并联机器人自由度和结构的分析 | 第15-19页 |
| 2.2.1 3-PCR并联机器人的自由度分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 3-PCR并联机器人的结构分析 | 第16-19页 |
| 2.3 位置反解 | 第19页 |
| 2.4 位置正解 | 第19-21页 |
| 2.5 位置正反解的验证 | 第21页 |
| 2.6 速度分析 | 第21-22页 |
| 2.7 加速度分析 | 第22页 |
| 2.8 算例分析 | 第22-24页 |
| 2.9 运动学仿真分析 | 第24-26页 |
| 2.10 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 一个误差存在一条支链上的 3-PCR并联机器人精度分析 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 存在杆上误差的精度分析 | 第27-32页 |
| 3.2.1 驱动杆存在误差的精度分析 | 第27-30页 |
| 3.2.2 长杆存在误差的精度分析 | 第30-32页 |
| 3.3 圆柱副的滑移副存在误差的精度分析 | 第32-34页 |
| 3.4 圆柱副转角存在误差的精度分析 | 第34-36页 |
| 3.5 运动平台边长存在误差的精度分析 | 第36-39页 |
| 3.6 静平台边长存在误差的精度分析 | 第39-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多个误差存在一条支链上的 3-PCR并联机器人精度分析 | 第42-59页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 两个误差存在于一条支链上的精度分析 | 第42-51页 |
| 4.2.1 驱动杆长和圆柱副的滑移副同时存在误差的精度分析 | 第42-44页 |
| 4.2.2 长杆和圆柱副转角同时存在误差的精度分析 | 第44-46页 |
| 4.2.3 驱动杆长和静平台边长同时存在误差的精度分析 | 第46-49页 |
| 4.2.4 长杆和动平台边长同时存在误差的精度分析 | 第49-51页 |
| 4.3 三个误差存在于一条支链上的精度分析 | 第51-58页 |
| 4.3.1 驱动杆长和圆柱副的滑移副及长杆同时存在误差的精度分析 | 第51-53页 |
| 4.3.2 驱动杆长和圆柱副转角及静平台边长同时存在误差的精度分析 | 第53-55页 |
| 4.3.3 长杆和圆柱副的滑移副及动平台边长同时存在误差的精度分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 3-PCR并联机器人的精度综合 | 第59-74页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 3-PCR并联机器人一条支链的综合 | 第59-64页 |
| 5.2.1 3-PCR并联机器人的误差模型 | 第59-60页 |
| 5.2.2 3-PCR并联机器人的单条链精度综合 | 第60-62页 |
| 5.2.3 3-PCR并联机器人的单条链精度综合仿真 | 第62-64页 |
| 5.3 3-PCR并联机器人三条支链的精度综合 | 第64-73页 |
| 5.3.1 3-PCR并联机器人的误差模型 | 第64-65页 |
| 5.3.2 3-PCR并联机器人的三条链精度综合 | 第65-67页 |
| 5.3.3 3-PCR并联机器人的精度综合仿真 | 第67-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-75页 |
| 1 结论 | 第74页 |
| 2 展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
