| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第8-19页 |
| 1.2.1 结构设计方面 | 第9-14页 |
| 1.2.2 运动规划方面 | 第14-17页 |
| 1.2.3 反馈控制方面 | 第17-19页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要工作及内容安排 | 第20-22页 |
| 2 Rolling-Wolf机器人运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.1 Rolling-Wolf运动学建模 | 第22-26页 |
| 2.1.1 D-H法 | 第22-24页 |
| 2.1.2 几何解析法 | 第24-26页 |
| 2.2 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 Rolling-Wolf机器人步态规划 | 第27-34页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 四足机器人步态规划基本概念 | 第27-28页 |
| 3.3 四足机器人步态的分类和选取 | 第28-30页 |
| 3.3.1 步态的分类 | 第28-29页 |
| 3.3.2 步态的选取 | 第29-30页 |
| 3.4 Rolling-Wolf机器人walk步态规划 | 第30-31页 |
| 3.4.1 单腿运动轨迹规划 | 第30-31页 |
| 3.5 Rolling-Wolf平地步态规划 | 第31-33页 |
| 3.5.1 静稳定步态和抬腿顺序 | 第31页 |
| 3.5.2 带姿态调整的平地行走步态规划 | 第31-32页 |
| 3.5.3 连续平地行走步态规划 | 第32-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 Rolling-wolf机器人行走步态仿真 | 第34-56页 |
| 4.1 仿真参数计算 | 第34-45页 |
| 4.1.1 单腿跨步运动 | 第34-39页 |
| 4.1.2 姿态调整运动 | 第39-45页 |
| 4.2 ADAMS步态仿真 | 第45-55页 |
| 4.2.1 ADAMS模型的建立和导入 | 第45-46页 |
| 4.2.2 ADAMS仿真参数设置 | 第46-47页 |
| 4.2.3 单腿跨步运动仿真 | 第47-53页 |
| 4.2.4 姿态调整运动仿真 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 Rolling-Wolf机器人运动控制开发与实验 | 第56-65页 |
| 5.1 控制系统总体方案设计 | 第56-58页 |
| 5.1.1 分层模块化控制思想 | 第56页 |
| 5.1.2 控制方案设计 | 第56-58页 |
| 5.2 硬件设计 | 第58-59页 |
| 5.2.1 微处理器 | 第58页 |
| 5.2.2 电机控制 | 第58-59页 |
| 5.2.3 传感器 | 第59页 |
| 5.3 控制模式及算法 | 第59-61页 |
| 5.3.1 控制模式 | 第59-60页 |
| 5.3.2 控制流程和算法 | 第60-61页 |
| 5.4 步态实验验证 | 第61-64页 |
| 5.4.1 单腿跨步运动实验验证 | 第62-63页 |
| 5.4.2 平地行走步态实验验证 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 优缺点及展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |