| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人发展与研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 工业机器人发展概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 工业机器人分类 | 第13-15页 |
| 1.2.3 工业机器人应用现状 | 第15-16页 |
| 1.3 工业机器人运动学标定研究现状 | 第16-23页 |
| 1.3.1 建模 | 第17-18页 |
| 1.3.2 测量 | 第18-21页 |
| 1.3.3 参数辨识 | 第21-22页 |
| 1.3.4 补偿 | 第22-23页 |
| 1.5 课题来源与论文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 2 SR165型工业机器人可靠性分析 | 第25-34页 |
| 2.1 SR165型工业机器人系统划分 | 第25页 |
| 2.2 故障数据的获得与整理 | 第25-26页 |
| 2.3 初步分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 故障频率分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 故障责任分析 | 第27-29页 |
| 2.4 故障原因分析 | 第29-33页 |
| 2.4.1 故障树分析法 | 第29-31页 |
| 2.4.2 控制电气系统故障原因分析及改进措施 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 SR165型工业机器人运动学基础 | 第34-45页 |
| 3.1 SR165型工业机器人简介 | 第34-35页 |
| 3.2 坐标齐次变换 | 第35-38页 |
| 3.2.1 坐标变换 | 第35-37页 |
| 3.2.2 坐标齐次变换 | 第37-38页 |
| 3.3 SR165型工业机器人运动学模型 | 第38-42页 |
| 3.4 SR165型工业机器人运动学正解 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 SR165型工业机器人的运动学标定方法及仿真 | 第45-63页 |
| 4.1 绝对定位精度 | 第45-46页 |
| 4.2 误差来源 | 第46-48页 |
| 4.3 SR165型工业机器人运动学标定步骤 | 第48-49页 |
| 4.4 SR165型工业机器人的误差模型 | 第49-52页 |
| 4.5 几何参数误差辨识方法 | 第52-53页 |
| 4.5.1 最小二乘法 | 第52-53页 |
| 4.5.2 Levenberg-Marquardt法 | 第53页 |
| 4.6 MATLAB程序设计与求解 | 第53-55页 |
| 4.7 SR165型工业机器人运动学标定仿真 | 第55-62页 |
| 4.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 SR165型工业机器人的运动学标定实验 | 第63-75页 |
| 5.1 工业机器人末端执行器位置测量方案 | 第63-69页 |
| 5.1.1 测量方案比较 | 第63-67页 |
| 5.1.2 激光跟踪仪简介 | 第67页 |
| 5.1.3 实验设计 | 第67-69页 |
| 5.2 数据处理 | 第69-71页 |
| 5.3 精度验证 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |