| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-12页 |
| 1.2 转弯制动控制简介 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 基于Trucksim的汽车动力学建模 | 第17-29页 |
| 2.1 Trucksim软件的简介 | 第17-21页 |
| 2.1.1 Trucksim软件功能 | 第17-18页 |
| 2.1.2 Trucksim软件的组成 | 第18-19页 |
| 2.1.3 Trucksimsim软件求解器介绍 | 第19-21页 |
| 2.2 Trucksim半挂汽车列车动力学模型的建立 | 第21-27页 |
| 2.2.1 车体模型的建立 | 第22-23页 |
| 2.2.2 空气动力学模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.2.3 转向系统模型的建立 | 第24页 |
| 2.2.4 动力传动系统模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.2.5 轮胎模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.6 悬架系统模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.3 仿真试验评价指标 | 第27-28页 |
| 2.3.1 质心 | 第27-28页 |
| 2.3.2 侧倾角 | 第28页 |
| 2.3.3 横摆角速度 | 第28页 |
| 2.3.4 侧向加速度 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 转弯制动工况下车辆的稳定性分析 | 第29-42页 |
| 3.1 汽车转弯分析 | 第29-31页 |
| 3.1.1 汽车转弯过程 | 第29-30页 |
| 3.1.2 汽车失稳的原因初步探讨 | 第30-31页 |
| 3.2 汽车转弯制动时的稳定性分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 转弯制动稳定性控制的基本原理 | 第31-32页 |
| 3.2.2 影响汽车稳定性的状态变量 | 第32-33页 |
| 3.3 期望横摆角速度的确定及修正 | 第33-37页 |
| 3.3.1 期望横摆角速度的确定 | 第33-36页 |
| 3.3.2 期望横摆角速度的修正 | 第36-37页 |
| 3.4 分析不同参数对车辆转向特性的影响 | 第37-41页 |
| 3.4.1 质量对转向特性的影响 | 第37-39页 |
| 3.4.2 牵引车的轴距对转向特性的影响 | 第39-40页 |
| 3.4.3 挂车车轴距前轮的距离对转向特性的影响 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 转弯制动控制策略 | 第42-60页 |
| 4.1 转弯制动控制逻辑 | 第42-49页 |
| 4.1.1 控制方法的选择 | 第42-43页 |
| 4.1.2 差动制动对转弯制动时车辆横摆运动的影响 | 第43-45页 |
| 4.1.3 差动制动控制策略 | 第45-49页 |
| 4.2 控制执行方式 | 第49-51页 |
| 4.2.1 制动压力 | 第50页 |
| 4.2.2 制动力分配 | 第50-51页 |
| 4.3 PID控制理论 | 第51-53页 |
| 4.3.1 PID控制器结构 | 第51-52页 |
| 4.3.2 PID参数整定方法 | 第52-53页 |
| 4.4 模糊控制原理 | 第53-55页 |
| 4.4.1 模糊控制基本原理介绍 | 第53-54页 |
| 4.4.2 模糊控制器 | 第54-55页 |
| 4.5 模糊PID控制原理 | 第55-56页 |
| 4.5.1 模糊PID控制的优点 | 第55-56页 |
| 4.5.2 参数自整定模糊PID控制器 | 第56页 |
| 4.6 模糊PID控制器在半挂汽车列车转弯制动稳定性控制中的实现 | 第56-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于Trucksim与Simulink的联合仿真以及结果分析 | 第60-67页 |
| 5.1 制动性能仿真条件分析 | 第60-61页 |
| 5.2 仿真结果及分析 | 第61-66页 |
| 5.2.1 在高附着路面上进行转弯制动 | 第61-64页 |
| 5.2.2 在低附着路面上进行转弯制动 | 第64-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
