| Abstract | 第4-5页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| Chapter 1 Introduction | 第9-25页 |
| 1.1 Research Background and Motivation | 第9-12页 |
| 1.2 Topic Source / Project meaning / | 第12页 |
| 1.3 Research Objective and Significant of the study | 第12-13页 |
| 1.3.1 Research objective | 第12页 |
| 1.3.2 Significant of the study | 第12-13页 |
| 1.4 Research Question and Scope of the study | 第13页 |
| 1.4.1 Research Question | 第13页 |
| 1.4.2 Scope of the study | 第13页 |
| 1.5 Advantages and applications of CDPM | 第13-17页 |
| 1.5.1 Large workspace | 第13页 |
| 1.5.2 High dynamics | 第13-14页 |
| 1.5.3 Large payload capacity and high energy efficiency | 第14-15页 |
| 1.5.4 Low cost | 第15-16页 |
| 1.5.5 Simple structure | 第16页 |
| 1.5.6 Good safety | 第16-17页 |
| 1.6 Literature Review | 第17-23页 |
| 1.6.1 Kinematics | 第18-19页 |
| 1.6.2 Static Analysis of the system | 第19-20页 |
| 1.6.3 Trajectory Planning | 第20页 |
| 1.6.4 Workspace analysis of a CDPM | 第20-21页 |
| 1.6.5 Dynamics | 第21-22页 |
| 1.6.6 Control | 第22-23页 |
| 1.7 Organization of the Thesis | 第23-25页 |
| Chapter 2 Statics | 第25-29页 |
| 2.1 Introduction | 第25-26页 |
| 2.2 Statics Analysis | 第26-28页 |
| 2.3 Summary | 第28-29页 |
| Chapter 3 Kinematics | 第29-44页 |
| 3.1 Introduction | 第29-31页 |
| 3.2 Inverse Kinematics | 第31-37页 |
| 3.3 Forward Displacement Kinematics | 第37-39页 |
| 3.3.1 Newton-Raphson method | 第38-39页 |
| 3.4 Simulation | 第39-43页 |
| 3.5 Summary | 第43-44页 |
| Chapter 4 Force Distribution | 第44-59页 |
| 4.1 Introduction | 第44-45页 |
| 4.2 Equilibrium of the Moving Platform | 第45-47页 |
| 4.3 Maintaining Positive Cable Tension | 第47页 |
| 4.4 Null Space Approach | 第47-48页 |
| 4.5 Dividing workspace approach | 第48-50页 |
| 4.6 Closed-Form Force Distribution | 第50-52页 |
| 4.6.1 Force Distribution in closed-form | 第51-52页 |
| 4.6.2 Existence and Uniqueness of the Force Distribution | 第52页 |
| 4.7 Workspace determination | 第52-53页 |
| 4.8 Stiffness | 第53-55页 |
| 4.9 Simulation Results | 第55-57页 |
| 4.10 Summary | 第57-59页 |
| Chapter-5 Dynamics Analysis | 第59-68页 |
| 5.1 Introduction | 第59-60页 |
| 5.2 Kinematics Analysis | 第60-61页 |
| 5.3 Dynamics Analysis | 第61-62页 |
| 5.4 Overall Dynamics CDPM | 第62-63页 |
| 5.5 Cable Elasticity | 第63页 |
| 5.6 Cable Dynamics Modeling | 第63-64页 |
| 5.7 Dynamic Simulation | 第64-67页 |
| 5.8 Summary | 第67-68页 |
| Chapter-6 Control of Cable-Driven Parallel Robot | 第68-73页 |
| 6.1 Introduction | 第68页 |
| 6.2 Robust PID Control of Cable Driven Robot | 第68-69页 |
| 6.3 The Scheme of Control System | 第69-72页 |
| 6.3.2 Cascade control scheme | 第70-72页 |
| Summary | 第72-73页 |
| Conclusion | 第73-75页 |
| References | 第75-82页 |
| Appendix 1 Kinetostatic Model of the CDPM | 第82-83页 |
| Appendix 2 Model for Close Form Force Distribution | 第83-84页 |
| Appendix 3 Code for Forward Kinematics | 第84-87页 |
| Acknowledgements | 第87-89页 |
| Resume | 第89页 |
