| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 本论文研究的背景和意义 | 第11-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第15-18页 |
| 1.2.1 增益调参控制 | 第15页 |
| 1.2.2 反馈线性化控制 | 第15-16页 |
| 1.2.3 Backstepping控制 | 第16-17页 |
| 1.2.4 滑模变结构控制 | 第17页 |
| 1.2.5 浸入映射与不变流形控制 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容与组织结构 | 第18-21页 |
| 1.3.1 主要研究工作 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文内容安排 | 第19-21页 |
| 第2章 无人机动力学模型与主要控制方法 | 第21-35页 |
| 2.1 基本假设 | 第21-22页 |
| 2.2 常用坐标系与角度参数定义 | 第22-24页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第22-23页 |
| 2.2.2 角度参数说明与分析 | 第23-24页 |
| 2.3 坐标系之间转换关系 | 第24-25页 |
| 2.4 作用在无人机上的力与力矩 | 第25-27页 |
| 2.5 无人机飞行运动动力学模型 | 第27-32页 |
| 2.5.1 飞机质心的线运动动力学方程 | 第27-29页 |
| 2.5.2 飞机的角运动刚体动力学方程 | 第29-31页 |
| 2.5.3 飞机的线运动运动学方程 | 第31页 |
| 2.5.4 飞机的角运动运动学方程 | 第31页 |
| 2.5.5 气动系数分析 | 第31-32页 |
| 2.6 浸入映射与不变流形控制方法 | 第32-35页 |
| 第3章 无人机气动参数的非线性估计器设计 | 第35-48页 |
| 3.1 方法引入 | 第35-36页 |
| 3.2 无人机飞行气动参数估计 | 第36-43页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第36-38页 |
| 3.2.2 估计器设计 | 第38-40页 |
| 3.2.3 未知参数自适应律设计 | 第40-41页 |
| 3.2.4 系统稳定性分析与证明 | 第41-43页 |
| 3.3 数值仿真验证 | 第43-47页 |
| 3.4 结论 | 第47-48页 |
| 第4章 强非线性下的无人机鲁棒自适应飞行控制 | 第48-78页 |
| 4.1 模型描述与控制目标 | 第49-50页 |
| 4.2 控制目标与稳定性分析 | 第50页 |
| 4.3 舵机非线性的数学模型描述 | 第50-52页 |
| 4.3.1 间隙非线性描述 | 第50-51页 |
| 4.3.2 死区与饱和非线性描述 | 第51-52页 |
| 4.4 控制策略设计与稳定性分析 | 第52-59页 |
| 4.4.1 控制算法设计 | 第53-56页 |
| 4.4.2 稳定性分析与证明 | 第56-59页 |
| 4.5 数值仿真验证 | 第59-77页 |
| 4.5.1 执行机构带有间隙非线性的飞行跟踪轨迹仿真结果 | 第60-69页 |
| 4.5.2 执行执行机构同时含有饱和与死区的跟踪飞行轨迹 | 第69-77页 |
| 4.6 结论 | 第77-78页 |
| 第5章 非仿射非线性飞行控制 | 第78-106页 |
| 5.1 控制目标与问题描述 | 第79页 |
| 5.2 角度子系统 | 第79-84页 |
| 5.2.1 角度子系统控制器设计 | 第79-82页 |
| 5.2.2 角度子系统稳定性分析与证明 | 第82-84页 |
| 5.3 速度子系统 | 第84-86页 |
| 5.3.1 速度子系统控制器设计 | 第84-85页 |
| 5.3.2 速度子系统稳定性分析与证明 | 第85-86页 |
| 5.4 数值仿真 | 第86-104页 |
| 5.4.1 角度跟踪 | 第86-94页 |
| 5.4.2 气动参数摄动下的角度跟踪 | 第94-98页 |
| 5.4.3 控制输入受限下的角度跟踪 | 第98-101页 |
| 5.4.4 滑模控制对比仿真 | 第101-104页 |
| 5.5 结论 | 第104-106页 |
| 结论 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第113-114页 |
| 致谢 | 第114页 |