| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 吊管机系统控制的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 起重机械协同作业的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容及工作安排 | 第18-20页 |
| 第二章 吊管机负载技术特征分析 | 第20-33页 |
| 2.1 吊管机的主要结构及动作分析 | 第20-21页 |
| 2.2 履带式吊管机负载稳定性分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 与负载有关的参数说明 | 第21-22页 |
| 2.2.2 履带式吊管机负载稳定性计算 | 第22-24页 |
| 2.3 履带式吊管机配重运动情况分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 配重结构建模与仿真 | 第24-26页 |
| 2.3.2 配重油缸行程与配重质心位移关系测试 | 第26-28页 |
| 2.4 基于最小二乘差值法的额定起重量与吊臂幅度关系分析 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 吊管机协同作业负载策略分析 | 第33-41页 |
| 3.1 吊管机管道下沟技术分析 | 第33-34页 |
| 3.1.1 长输管道下沟技术 | 第33页 |
| 3.1.2 吊管机协同作业下沟方式确定 | 第33-34页 |
| 3.2 吊管机协同作业负载模型分析计算 | 第34-39页 |
| 3.2.1 管道弯曲计算 | 第34-36页 |
| 3.2.2 吊管机协同作业时负载受力分析计算 | 第36-37页 |
| 3.2.3 吊管机协同作业时负载分配分析 | 第37-39页 |
| 3.3 载荷分配策略 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 吊管机协同作业负载安全系统硬件设计 | 第41-54页 |
| 4.1 吊管机负载安全系统总体方案 | 第41-42页 |
| 4.2 硬件系统设计 | 第42-50页 |
| 4.2.1 主控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.2.2 传感器信号调理电路设计 | 第44-46页 |
| 4.2.3 比例阀控制电路设计 | 第46-48页 |
| 4.2.4 开关量电平转换电路设计 | 第48页 |
| 4.2.5 CAN电路设计 | 第48-49页 |
| 4.2.6 系统电源电路设计 | 第49-50页 |
| 4.3 基于ZigBee的吊管机无线组网系统 | 第50-53页 |
| 4.3.1 ZigBee技术概述 | 第50页 |
| 4.3.2 ZigBee协议框架 | 第50-51页 |
| 4.3.3 无线自组网硬件设计 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 吊管机协同作业负载安全系统软件设计 | 第54-71页 |
| 5.1 DSP系统底层驱动程序设计 | 第54-62页 |
| 5.1.0 控制系统引脚分配 | 第54页 |
| 5.1.1 初始化时钟系统 | 第54-55页 |
| 5.1.2 定时器与中断 | 第55-56页 |
| 5.1.3 PWM输出 | 第56-57页 |
| 5.1.4 传感器AD采集初始化配置 | 第57-59页 |
| 5.1.5 串行通信接口设置 | 第59页 |
| 5.1.6 多台吊管机无线组网设置 | 第59-60页 |
| 5.1.7 e-Can通信接口设置 | 第60-62页 |
| 5.2 吊管机负载作业配重自调节控制策略 | 第62-65页 |
| 5.3 吊管机协同作业负载安全系统控制策略 | 第65-67页 |
| 5.4 ZigBee无线组网模块测试 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 | 第76-87页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |