轮腿混合式攀爬机器人的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国内外轮式、腿式机器人发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外轮腿混合式机器人发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 混合式机器人设计 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人总体设计 | 第16-22页 |
| 2.2.1 同相非同相技术 | 第17-19页 |
| 2.2.2 偏心非偏心技术 | 第19-21页 |
| 2.2.3 机器人整机设计 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人运动原理 | 第22-27页 |
| 2.3.1 平地运动原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 复杂地形越障原理 | 第23-25页 |
| 2.3.3 机器人攀爬台阶运动规划 | 第25-27页 |
| 2.4 机器人各机构设计 | 第27-30页 |
| 2.4.1 机器人机体设计 | 第27-28页 |
| 2.4.2 机器人行驶机构设计 | 第28-29页 |
| 2.4.3 机器人攀爬翻滚机构设计 | 第29-30页 |
| 2.5 机器人电机及零部件选取 | 第30-31页 |
| 2.5.1 机器人电机选取 | 第30-31页 |
| 2.5.2 机器人零部件选取 | 第31页 |
| 2.6 机器人尺寸设计 | 第31-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机器人运动学和动力学分析 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.3 机器人动力学分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 机体动力学分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 机器人翻滚受力分析 | 第39-40页 |
| 3.4 机器人极限越障高度 | 第40-41页 |
| 3.5 爬坡能力分析 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第44-52页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 控制系统概述 | 第44-51页 |
| 4.2.1 分时分驱思想 | 第45-46页 |
| 4.2.2 控制系统软件设计 | 第46-48页 |
| 4.2.3 控制系统硬件设计 | 第48-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验研究分析 | 第52-58页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 试验样机研制 | 第52页 |
| 5.3 实验研究 | 第52-57页 |
| 5.3.1 控制系统实验 | 第52-53页 |
| 5.3.2 地面行走实验 | 第53-55页 |
| 5.3.3 爬坡实验 | 第55-56页 |
| 5.3.4 攀爬楼梯实验 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题和发表的论文 | 第66页 |
